FANUC机器人TCP/IP通信指南：SM_CONNECT与SM_DISCO程序详解

"FANUC 发那科 以太网 TCP/IP SOCKET" 本文主要介绍的是如何在FANUC机器人系统中使用TCP/IP协议进行Socket通信，特别是针对ARM Cortex M0架构的程序设计。该资料详细阐述了如何通过特定的程序调用来实现与上位机或者工业相机的数据交互。 在5.1部分，程序说明列出了三个关键的通讯程序： 1. SM_CONNECT.PC：用于建立机器人与上位机的连接。通过传递一个字符串参数，比如'Client Tag'或'Server Tag'，来指定连接的标识。例如，`CALL SM_CONNECT ('C1')`表示建立Client Tag为1的连接，而`CALL SM_CONNECT ('S1')`则表示建立Server Tag为3的连接。 2. SM_DISCO.PC：用于断开与上位机的连接。同样，通过字符串参数指定要断开的连接标识。如`CALL SM_DISCO ('C1')`代表断开Client Tag为1的连接，`CALL SM_DISCO ('S1')`断开Server Tag为3的连接。 3. SM_SEND15.PC：机器人向上传送数据。此程序没有参数，运行`RUN SM_SEND15`即可实时传输数据。 5.2部分介绍了在TP（Teaching Pendant）程序中调用这些通讯程序的步骤： 1. 首先，按下“NEXT”键。 2. 接着，按F1【INST】键进入指令选择。 3. 选择“CALL”指令。 4. 选择“CALL program”。 5. 按F3【COLLECT】键。 6. 选择“KAREL Progs”目录。 7. 最后，选择需要调用的通讯程序，如SM_CONNECT。 FANUC机器人的软硬件要求如下： 2.1 硬件方面，适用于所有FANUC机器人型号，但需要USB存储器导入相关程序。 2.2 软件方面，要求机器人系统版本为V8.30P或更高，同时需要安装Option软件UserSocketMsg（R648）。对于V9.10P系列的系统，用户需要联系上海发那科获取支持。 在3.1和3.2节，讲述了机器人设定的细节： 3.1 系统变量设定中，用户需要更改$KAREL_ENB系统变量的值为1，以便启用Karel程序。 3.2 IP地址设定则需要在菜单中选择“SETUP”，然后通过“HostComm”设置TCP/IP，以配置机器人的IP地址。 此外，手册还包含详细的软件导入、使用方法、示例程序和程序使用说明等内容，旨在帮助用户有效利用Socket消息通讯功能，实现FANUC机器人与上位机之间的高效数据传输。