RIM-BMW项目ROS Hydro结帐指南

资源摘要信息:"RIM-BMW项目的ROS安装与配置过程" RIM-BMW项目是一个集成于机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）环境的案例，特别是针对宝马汽车公司的技术项目。该项目中的“Rosinstall”是一个自动化工具，用于安装和配置ROS工作空间中的软件包，包括依赖项和环境设置。以下是根据提供的文件信息，详细说明的项目知识点。 1. ROS Hydro版本的安装和准备： - ROS Hydro是ROS的一个版本，开发者需要在安装ROS Hydro后才能继续。 - 安装ROS Hydro通常需要在Ubuntu操作系统上完成，通过命令行安装指令来进行安装。 - 提供了安装ROS Hydro后必要的检查步骤，以确保系统环境已准备好。 2. 必要依赖项的安装： - 在安装特定的ROS项目之前，必须安装一些依赖项，以确保项目的正常运行。 - 使用sudo命令来更新系统的软件源列表，并安装所需的依赖包，如ros-hydro-urdfdom-py（用于URDF模型加载的Python包）、ros-hydro-cmake-modules（ROS的CMake构建系统模块）、ros-hydro-moveit-full（完整的MoveIt！集成包）。 3. 使用wstool工具进行源码管理： - wstool是一个用于ROS工作空间的源代码管理工具，可以用于初始化工作空间并添加、更新和管理多个ROS软件包。 - 首先需要切换到工作目录下，使用wstool init初始化工作空间。 - 使用wstool set命令添加指定的GitHub仓库源（如gt-ros-pkg/rim-bmw.git）到工作空间中。 - wstool update命令用于更新工作空间中的源代码。 4. 分支检出与工作区设置： - 项目建议将rim-bmw的hydro分支检出到相应的工作区中，这需要先切换到指定的工作区目录。 - 使用cd命令进行目录切换，接着使用wstool up更新工作空间中的软件包。 - 对于hydro分支，需要在hydro_ws/src目录下进行相应的操作。 5. ROS工作空间的概念： - ROS工作空间是组织ROS软件包的目录结构，它通常包含src文件夹用于存放ROS包的源代码，以及通过wstool管理的软件包。 - ROS工作空间可以有多个，例如示例中提到的dev_fuerte_ws和hydro_ws，分别对应不同的ROS版本或项目。 6. ROS软件包的安装： - 一旦设置了工作空间和所需的软件包，就可以利用ROS的构建系统catkin或rosmake进行软件包的编译安装。 - 安装过程中可能需要配置环境变量或修改ROS的配置文件，以确保软件包能正确加载。 7. 项目协作与版本控制： - 使用GitHub作为版本控制平台，意味着该项目采用Git作为源代码管理工具。 - 开发者或团队成员可以通过Git命令进行项目协作，如提交更改、分支管理、合并请求等。 总结上述知识点，对于RIM-BMW项目来说，完成正确的ROS环境搭建和软件包安装是进行项目开发和测试的前提。通过遵循所提供的步骤，开发者可以确保项目所需的依赖项得到满足，并通过wstool工具有效地管理项目源代码，从而保证项目的顺利进行。此外，ROS工作空间的合理设置与管理是保证代码结构清晰和项目可维护性的关键。