SVM详解：程序迁移与运动系统适配

本文档详细介绍了如何将程序从一个KUKA机器人系统传输到其他运动系统，特别是使用EK模块编辑器进行操作的过程。该功能适用于KUKA的ArcTechBasic 1.5版本，适用于KUKA System Technology，比如库卡线性滑轨、DKP、Posiflex等带有不同轴数的运动系统。以下是关键步骤： 1. 程序传输前提条件：确保至少有一个附加轴已配置，程序由SRC和DAT文件组成，并且存储在R1或其子文件夹中。同时，用户需属于专家用户组。 2. 操作流程： - 标记程序：首先标记出需要传输的程序。 - 打开编辑器：通过菜单序列编辑选择EK模块编辑器。 - 修改设置：在编辑器中，用户可以选择新程序的名称（如果需要），以及原始基础和新基础，以便于适应不同的运动系统。 - 处理换向轴：对于带有换向轴的系统，需要输入换向轴的新值，并指定确定新值的方式（绝对、相对或相对及否定）。 - 程序转移：运动坐标和基础会根据设置从旧程序转移到新程序，外部运动系统的值会被传输到新的系统，但可能需要后续优化，因为转移的轨迹可能与理想轨迹有偏差。 3. 版权和使用声明：文档强调此内容受版权保护，未经库卡机器人集团许可不得复制或公开，而且在新供货或维修时，用户不能要求库卡公司提供除文档所述功能之外的额外功能。尽管文档内容经过校对，但仍可能存在不一致，库卡公司不对这些潜在问题负责，但会定期更新以修正错误。 4. 文档结构：文档包括引言、产品说明（如ArcTechBasic概述、工艺程序包使用、机械摆动、TCP检查等）、安全指导、安装步骤（如操作系统限制、安装与卸载ArcTechBasic）、以及配置过程（如WorkVisual配置、电源管理和编辑器使用）等内容。 本文档提供了关于KUKA机器人系统之间程序转移的实用指南，适用于技术人员进行设备升级或系统迁移时参考，强调了在操作过程中的注意事项和系统兼容性。