倍福Beckhoff EDS文件编写指南

"本文档详细介绍了如何编写EDS(设备描述)文件，特别是针对使用倍福Beckhoff控制器硬件及EL6751-0010通讯模块的CANopen应用。内容涵盖软硬件版本、准备工作以及EDS文件的具体编写步骤，包括EDS文件信息、对象字典中的厂商信息、通讯参数的Object号、CANopen通讯基本参数配置以及PDO（过程数据对象）的配置。" 在编写EDS文件的过程中，首先需要了解所使用的软硬件版本。在本案例中，硬件是倍福Beckhoff的控制器和EL6751-0010通讯模块。这些信息对于确保设备与EDS文件的兼容性至关重要。在进行EDS编写之前，应做好准备工作，例如获取EL6751-0010的默认EDS文件。 EDS文件信息主要包括设备的基本描述，如厂商信息。尽管这些信息通常不需要修改，但PDO的数量需要根据实际需求调整。对象字典中的厂商信息包含了通讯建立时所需的细节，而每个索引值的ObjectType和DataType则定义了Object的类型和数据类型。 通讯参数的Object号（索引号）是关键，因为若不在EDS文件中定义，主站将无法识别。CANopen通讯基本参数一般由主站配置，因此EDS文件中通常不作修改。 PDO的配置是EDS文件的核心部分，分为RxPDO（接收PDO）和TxPDO（传输PDO）。RxPDO1和TxPDO1的编写包括基本参数设置（如1400和1800索引）和变量描述（1600和1A00索引），每个变量都会分配一个Mapping地址，用于指定数据传输的位置。例如，RxPDO1的Mapping地址为a540，而TxPDO1的为a0c0。需要注意的是，如果默认EDS文件中没有子索引，需要手动添加。 总结来说，编写EDS文件是一项细致的工作，涉及软硬件配置、对象字典管理以及PDO的详细设定，确保CANopen网络中的设备能正确通信。对于倍福Beckhoff系统的用户，理解并正确配置这些参数对于实现高效、可靠的自动化系统至关重要。