智能康复：绳索牵引骨盆运动控制机器人关键技术研究

本文主要探讨了人工智能在机器学习领域的应用，聚焦于一项针对绳索牵引骨盆运动控制康复机器人的研究。这项研究背景是康复训练机器人作为一种重要的辅助工具，在康复医疗领域中展现出巨大的潜力，特别是在帮助功能障碍患者和老年人提升身体机能方面。根据国家中长期科学和技术发展规划纲要，此类技术正被列为优先发展方向。 该研究的核心内容围绕下肢康复训练机器人的骨盆运动控制展开，特别关注了利用绳索牵引机制来实现骨盆的精确运动控制。通过绳索设计，机器人能够协调躯干与下肢的动作，同时提供适量的助力，这有助于减轻受训者的负重压力，增强他们的平衡能力，从而优化康复训练效果。研究的关键技术包括绳索布局方案的设计、1R2T（一种康复机器人模型）的运动学和欠约束控制特性分析、动力学模型建立，以及机器人运动路径规划。 为了验证这些理论和设计，研究团队开发并制造了一个1R2T绳索牵引机器人实验样机，他们利用dSPACE半物理仿真系统对该机器人的驱动控制性能和动力学性能进行了深入实验研究。通过对国内外下肢康复机器人技术和骨盆运动控制机构的综述，研究者提出了创新的绳索牵引骨盆运动控制方法，旨在提升康复机器人的实用性和有效性。 这项研究不仅关注技术的创新，还强调了康复机器人的实际应用价值，为提高康复训练的质量和效率提供了新的解决方案。通过人工智能和机器学习的深度融合，该研究有望推动康复机器人技术的发展，使其在未来的医疗康复领域发挥更大的作用。