车道线驱动的4S店在线相机自动标定法

本发明介绍了一种基于车道线标定的自动标定方法，针对4S店的环视拼接系统，旨在提高标定效率并解决传统标定方法可能存在的问题。该方法主要包括以下步骤： 1. 数据采集与预处理：系统通过前、后、左、右四个相机同时采集原始图像，对这些图像进行预处理，提取车道线所在的感兴趣区域。这一步确保了后续车道线检测的准确性和有效性。 2. 车道线检测与拟合：在感兴趣的区域内，利用直方图和随机抽样一致性算法检测车道线，将检测到的车道线分解为6段短直线，便于进一步分析和计算。 3. 相机夹角判定：通过分析这6段直线的斜率，确定各相机的视角角度，以此判断是否需要对特定相机进行标定。这种方法利用了线特征来判断相机的相对位置。 4. 相机标定：对于判定需要标定的相机，采用设计的误差函数和Levenberg-Marquardt (LM)算法进行在线标定，优化相机的外参，如焦距、偏移和旋转等参数。 5. 参数更新与图像重建：标定完成后，更新所有相机的参数，利用新的外参重新生成全景拼接图。这个过程涉及到地面投影图的计算和图像像素的双线性插值，确保了拼接图像的无缝连接。 通过这种基于线特征的在线标定方法，4S店能够减少手动标定的工作量，特别是在标定效果不佳时，能够快速适应环境变化，实现自动校准。这种方法的优势在于实时性高、操作简便，显著提升了4S店在车辆维护和展示过程中的工作效率。整个系统适用于汽车影像和电子领域的应用场景，尤其适合那些对标定精度有较高要求的环视系统。