飞思卡尔PID算法详解与实时参数调整
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更新于2024-09-09
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飞思卡尔PID算法是一种常用的控制器设计方法,主要用于连续控制系统中的位置或速度控制,它结合了比例(P)、积分(I)和微分(D)三个控制组件,以实现精确的系统响应和动态补偿。在给出的代码片段中,我们看到了一个简单的PID控制器实现,用于模拟过程。
首先,定义了一个名为`struct_pid`的数据结构,包含了PID控制器的关键参数,如过程值(pv,process value),设定点(sp),积分值(integral),比例增益(p_gain),积分增益(i_gain),微分增益(d_gain),死区(dead_band),以及上一次误差(last_error)。
函数`pid_init`用于初始化PID控制器,接收过程点和设定点作为输入,并将它们分别赋值给控制器的相应字段。`pid_tune`函数则是用来调整控制器的参数,根据用户提供的P、I、D增益值进行设置,同时更新积分值和死区宽度。
`pid_setinteg`函数允许用户手动设置积分值,这在某些情况下可能对长期性能优化有帮助。`pid_bumpless`函数用于处理突然变化的输入(bumpless operation),通过计算当前输入与设定点之间的差值,减小误差对输出的影响。
核心的PID控制算法实现于`pid_calc`函数,该函数首先计算当前的误差(err)并判断是否超出死区。如果在死区范围内,不执行PID运算;否则,分别计算比例项(pte
2011-03-06 上传
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