基于CMOS摄像头的自动巡线小车系统

"基于CMOS摄像头传感器的巡线小车系统设计" 该系统设计的核心是利用CMOS摄像头传感器实现小车的自动巡线驾驶。在21世纪汽车智能化发展的趋势下，这种技术对于辅助驾驶和自动驾驶具有重要意义。系统通过CMOS摄像头捕获黑色引导线的图像信息，对路况进行判断。摄像头传感器相比于红外光电传感器，具有更远的观测距离和直接输出数字量的能力，简化了外围电路。 系统工作流程主要包括以下几个步骤： 1. CMOS摄像头采集图像，获取黑色引导线的数据。 2. 图像数据输入到MCU（微控制器），MCU执行动态阈值比较和二值化处理，将图像转化为黑白二值图像。 3. 从二值化图像中提取黑色引导线的特征，计算车身与引导线之间的夹角。 4. 根据计算出的角度信息，调整舵机的PWM占空比，控制小车转向。 5. 同时，根据路况调整电机的PWM占空比，实现小车速度的控制，确保小车能够沿着引导线行驶。 在元器件选择上，文章提到了两个关键部分： 1. **传感器**：选用CMOS摄像头，因为其较远的观测距离和数字量输出，使得外围电路设计更加简洁。 2. **核心微控制器**：采用MC9S12DG128微控制器，这是一款16位增强型微控制器，拥有高速CPU、足够的内存空间以及丰富的串行接口和A/D转换器等功能，特别适合于控制多电机系统和执行复杂的算法，如背景调试模式（BDM）和模糊逻辑指令，简化程序设计。 硬件设计方面，系统包括CMOS摄像头模块、MCU处理模块、电机驱动电路和舵机控制模块。电机驱动电路图和系统整体结构框图虽然未详细展示，但可以理解这些部分是确保小车动力和转向的关键组件，它们接收MCU的PWM信号，转换为电机的转速和方向控制。 这个基于CMOS摄像头传感器的巡线小车系统设计，利用先进的图像处理技术和微控制器，实现了小车的自动导航，展示了汽车智能化领域的一个具体应用实例。