ABB工业机器人自动路径创建与坐标系设定

"ABB工业机器人编程的第八章主要讲解了工具坐标系和工件坐标系的创建，这对于机器人在执行涂胶、滚边、切割等复杂轨迹运动时至关重要。通过RobotStudio软件的自动路径创建功能，可以高效地实现长距离不规则曲线轨迹的运动，避免了传统示教点方式的耗时和低精度问题。 8.1 工具坐标系创建 在工业机器人应用中，工具坐标系（Tool Coordinate System，TCP）是定义机器人末端执行器位置和方向的关键。在ABB的RobotStudio软件中，可以方便地创建和标定工具坐标系。首先，通常会将工具坐标系的原点设定在工具尖端，例如在举例的工作站中，工具可能是一个有尖端的设备。创建Tool1坐标系时，选择尖端作为原点，Z方向沿工具末端延伸。 标定工具坐标系的过程涉及到多个TCP标定点的选取。在本任务中，可以选取耳朵上的尖点作为固定参考点。RobotStudio允许用户自定义TCP标定点的数量，通常3到9个点能确保较好的精度。在标定时，最后一个点通常会被调整至工具完全竖直，以精确标定Z方向。点1、点2、点3、点4应选择不同的姿态，以提高标定的准确性。 8.1 工具坐标系创建（续） TCP标定的方向原理基于固定参考点与工具末端方向的关系，即设置的延伸器点朝向固定参考点的方向为正方向。完成Z方向的标定后，就建立了工具坐标系，确保工具末端的运动方向与预期一致。 8.2 工件坐标系创建 工件坐标系（Work Object Coordinate System，Wobj）的创建是为了适应不同工件的位置和便于编程。在轨迹应用中，每个工件可能需要单独的工件坐标系。创建Wobj1时，可以使用用户三点法，选取工件上的三个特征点进行标定，如本任务中使用耳朵尖点。通过这种方式，可以灵活地定义工件相对于机器人基座的位置和方向，使得编程更加直观和便捷。 总结来说，正确创建和标定工具坐标系和工件坐标系是ABB工业机器人实现精确轨迹运动的基础。RobotStudio软件提供的功能极大地简化了这一过程，提高了工作效率和精度，使得机器人能够高效地执行复杂的工艺任务。