FreeRTOS V9.0.0 源码解析与更新说明

"FreeRTOS是一个实时操作系统（RTOS）内核，专注于小内存设备。这个文档是针对FreeRTOS V9.0.0版本的，该版本于2016年5月25日发布，是最新的官方版本。它包含了对源码的详细说明，以及与上一个版本V9.0.0rc2的更新差异。" 在FreeRTOS V9.0.0版本中，主要的更新集中在以下几个方面： 1. **新API函数xTaskCreateStatic()的改进**： 在V9.0.0版本中，xTaskCreateStatic()函数的原型进行了调整，移除了一个参数以提高与其他“CreateStatic()”API函数的兼容性。现在，xTaskCreateStatic()中的栈大小参数被改为uint32_t类型，这会影响到回调函数的原型。开发者可以通过访问http://www.freertos.org/xTaskCreateStatic.html获取更多关于这个改变的信息。 2. **GCC Cortex-A端口的更新**： 引入了新的常量configUSE_TASK_FPU_SUPPORT。当设置configUSE_TASK_FPU_SUPPORT为2时，每个任务将自动获得浮点运算单元（FPU）上下文。这意味着对于使用浮点运算的任务，系统将自动管理FPU寄存器，提高了处理浮点运算的效率。 3. **GCC Cortex-A端口中断处理优化**： 现在，通过定义vApplicationFPUSafeIRQHandler()而不是vApplicationIRQHandler()，可以在每个可能嵌套的中断进入时自动保存和恢复所有浮点(FPU)寄存器。这确保了中断服务程序中的浮点计算的正确性和效率。 4. **所有ARM Cortex-M3/4F/7端口的更新**： 对于所有这些处理器端口，任务的入口地址现在会在任务的堆栈上放置，并清除最低有效位。这个更改可能是为了确保任务执行的正确性，防止某些硬件特性导致的意外行为。 这些更新和改进都是为了提升FreeRTOS在不同处理器架构上的性能和兼容性，特别是在浮点运算和中断处理方面。FreeRTOS的用户和开发者可以从这些改动中受益，特别是在开发需要高效浮点运算或者对中断响应有严格要求的嵌入式系统时。对于想要深入理解FreeRTOS内核工作原理或进行定制化的开发者来说，这个文档是非常有价值的参考资料。