精准导航与障碍感知：GPS、北斗、避障与垃圾识别技术详解

本资源汇总了定位导航、避障和垃圾识别三种关键技术，由卢继雄于2019年12月24日整理。主要内容分为两个部分：一是定位导航技术，二是特定精度级别的技术比较。 1. 定位导航技术总结： - GPS：全球定位系统，优点在于全球全天候服务，观测时间随系统完善逐渐缩短，提供统一的三维地心坐标（WGS-84坐标系），但受天气和地球电离层等因素影响存在偏差，适用于视野开阔区域。GPS定位精度可达10米，速度精度0.2米/秒，授时精度10纳秒，支持短报文通信和精密授时。 - 北斗卫星导航系统：与GPS类似，提供高精度定位、导航和授时服务，定位精度10米，具有短报文通信功能（最多120汉字），同时具备精密授时，水平精度可达100米（1σ）或20米（差分状态）。 - GLONASS（格洛纳斯）：中轨道星座由24颗卫星构成，轨道高度和倾角与GPS不同，提供13-10米的定位精度。 2. 特定精度级别技术： - 1.13-10米精度：这主要是指GPS和GLONASS这类广域系统，它们适合于大规模的区域导航和个人设备使用，如车辆导航和移动设备定位。 - 更高级别的精度（如DGPS、UWB、RTK）：这些技术能提供厘米甚至毫米级的定位精度，主要依赖于差分或超宽带信号，常用于专业测绘、无人机操作和自动驾驶等领域，需要更稳定的信号传输和基础设施支持。 3. 避障技术：这部分未在给定内容中提及，但通常避障技术结合视觉摄像头和激光雷达等传感器，通过实时数据处理来感知周围环境，避免碰撞，是自主机器人、无人驾驶汽车等领域的关键组成部分。 4. 垃圾识别技术：虽然原文并未明确提及垃圾识别技术与定位导航的关系，但若是指利用AI和物联网技术在垃圾分类中的应用，可能与定位（例如垃圾桶位置）、图像识别（识别垃圾类型）以及导航（引导回收过程）有关。 总结来说，这份资料提供了定位导航技术的详细介绍，特别是GPS、北斗和GLONASS的性能对比，以及针对不同应用场景的精度需求。同时，它也暗示了避障技术与可能与定位导航的集成，尽管具体细节没有展开。垃圾识别技术部分则可能与智能城市管理和环境监测有关，但需要进一步的信息来确定其与定位导航的结合方式。