OpenMV与MSP430 PWM控制小车实操教程

本文档主要介绍了如何在MSP430微控制器平台上利用OpenMV进行电子比赛中的传感器控制和PWM信号的生成。MSP430F149是被选择的微控制器型号，它结合了OpenMV的官方库来实现特定功能。 首先，我们来看第一个部分，标题为"定时器A产生两路PWM"。这段代码展示了如何使用MSP430的定时器A（Timer A）来生成两个独立的PWM信号。具体步骤如下： 1. 首先，关闭看门狗定时器（WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD）以防止系统意外重启。 2. 设置BSS寄存器（BCSCTL2）以配置定时器A的工作模式，选择了SMCLK时钟源（SELS）并设置了分频器为DIVS0和DIVS1，这样可以提高定时精度。 3. 初始化GPIO端口，将P6和P1方向设置为输出，指定输出位为P6的BIT1、BIT6和BIT3，以及P1的某些位用于后续的PWM控制。 4. 定义了两个通道（CCR0和CCR1）的PWM占空比，分别是20000和20000，使用CCTL1和CCTL2配置输出模式为7（即PWM模式）。 5. 设置定时器A的工作模式（TACTL），选择ACLK时钟源（TASSEL_2）并启用一个周期计数器（MC_1）。 6. 开启中断处理（_EINT()）并进入低功耗模式（_BIS_SR(LPM0_bits+GIE)），然后进入无限循环（while(1) {}），持续监控并调整PWM波形。 接下来的部分，标题为"openmv做传感器控制PWM"，这部分代码重点在于通过OpenMV进行传感器数据的采集，并可能根据传感器读取的结果动态调整PWM信号。首先，引入了串口初始化函数usartInit()，这表明该部分会涉及到通信，可能是为了传输传感器数据到OpenMV进行处理，然后再调整PWM的频率或占空比。 代码中提到将CCR0的PWM频率设为2000，这与前一部分的配置保持一致，但这里的OpenMV将负责实时监控传感器状态，例如通过串口接收命令，根据命令调整CCR0的值，从而改变PWM的输出。这种设计允许了更灵活的控制，使小车的行为可以根据传感器输入进行动态调整。 总结起来，这篇文章介绍了如何利用MSP430微控制器和OpenMV开发板来实现传感器驱动的PWM控制，包括定时器A的配置、GPIO的设置以及串口通信在其中的作用。通过这个实例，参赛者可以了解如何在实际电子比赛中使用这两款工具进行智能小车的控制。