自动驾驶核心技术：激光雷达地图创建与定位

"本次课程主要探讨了自动驾驶技术中基于激光雷达的地图创建与定位，由速腾聚创创始人邱纯鑫讲解。课程涵盖了激光雷达在自动驾驶中的核心作用、高精度地图的构建、全球路径规划以及局部路径规划等多个方面，并介绍了速腾聚创的普罗米修斯计划在加速激光雷达应用上的努力。同时，课程还讨论了激光雷达的不同类型和技术发展现状，以及SLAM（同时定位与建图）的关键概念。" 在自动驾驶领域，激光雷达（Light Detection and Ranging，LiDAR）扮演着至关重要的角色。它通过发射激光束并测量其反射时间来确定目标物体的距离，从而生成精确的环境三维图像。在自动驾驶汽车中，激光雷达用于创建高精度地图，这是实现车辆自主导航的基础。高精度地图包括静态环境如道路、路标、建筑物等信息，同时也需要考虑到动态障碍物如其他车辆、行人等。 课程中提到了全球路径规划（Global Path Planner）和局部路径规划（Local Path Planner）。前者负责在全局地图上规划出最优路径，而后者则根据实时环境信息调整车辆的行驶路径，确保安全和效率。此外，激光雷达与GPS、编码器、IMU（惯性测量单元）等传感器协同工作，提供更准确的车辆定位。 SLAM是自动驾驶中的核心技术之一，它允许无人车在未知环境中同时进行自我定位和构建地图。SLAM算法通过处理激光雷达的数据，可以不断更新和修正车辆的位姿估计，同时构建周围环境的详细模型。 激光雷达的技术也在不断发展，包括机械扫描、微电子机械系统（MEMS）基扫描、光学相控阵、闪式（Flash）LiDAR等不同种类。各种厂商如Velodyne、Ibeo、RoboSense、Innoviz、Innoluce、Quanergy、MIT、LeddarTech、Espros（EPC）等都在致力于推动激光雷达技术的进步。 本课程深入解析了激光雷达在自动驾驶中的应用，不仅涵盖了硬件技术，还包括了软件算法和系统集成。对于理解自动驾驶的核心技术和未来发展具有重要意义。通过学习，我们可以了解到激光雷达如何帮助自动驾驶汽车实现安全、智能的行驶。