飞思卡尔自平衡车直立行走竞赛参考设计详解

本篇文章是关于"自平衡小车整套方案"的详细介绍，由飞思卡尔针对第七届全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛电磁组直立行车的比赛需求提供的参考设计。该方案旨在帮助参赛学生理解并实现车模直立行走的任务，提升其在智能汽车领域的实践能力。 文章分为六个部分： 1. 前言：阐述了比赛的目的，即通过直立行走任务，激发学生创新兴趣和动手能力，同时指出车模直立行走相比于传统四轮行驶，对车体检测和控制算法有更高要求。 2. 原理篇：详述了直立行走任务分解，包括车模如何通过直立控制、速度控制和方向控制来实现直立行走。这部分还介绍了车模倾角测量和控制算法的总图，强调了控制策略的重要性。 3. 电路设计篇：涉及整体电路设计、飞思卡尔DSC（数字信号控制器）的使用、倾角传感器、电机驱动电路、速度传感器和电磁线检测电路的设计，这些都是实现自平衡的关键组件。 4. 机械设计篇：介绍了车模的简化改装，传感器的安装位置以及需要注意的事项，确保机械结构的稳定性和传感器的有效接入。 5. 软件编写与调试篇：详细讲解了软件的功能和框架，如何配置DSC资源，关键算法的实现，以及程序调试和参数整定的过程。此外，还有现场运行测试的部分，确保软件与硬件的协同工作。 6. 结束语：总结全文，并提供附录，包括实际验证测试的结果和车模测试运行视频，供参赛者参考和学习。 通过阅读这篇文章，参赛者可以了解到一个完整的自平衡小车设计流程，从理论到实践，从硬件到软件，为他们提供了宝贵的比赛指导。