使用ROS创建Wander_bot指南

"Wander_bot 是一个使用ROS（Robot Operating System）进行机器人控制的项目，目标是实现一个简单的漫游算法，使机器人像Roomba吸尘器一样在遇到障碍物时旋转，直到前方清晰后再继续前进。" 在这个任务中，你需要创建一个ROS节点来驱动机器人。ROS中的程序是以包的形式组织的，因此首先你需要创建一个名为`wander_bot`的ROS包。创建包的过程通常在`catkin_ws/src`目录下进行，通过`catkin_create_pkg`命令完成。例如，如果包内包含C++程序，需要依赖`roscpp`库，同时也可能依赖`rospy`和`std_msgs`等其他包，用于编写和编译程序。 当你执行`catkin_create_pkg wander_bot roscpp rospy std_msgs`命令时，会生成如图1所示的输出，这标志着`wander_bot`包的创建成功。 接下来，你需要编写实现漫游算法的核心代码。这里提到了一个名为`Wander.h`的头文件，它包含了对ROS和传感器消息的基本引用。`ros/ros.h`提供了ROS的核心功能，而`sensor_msgs/LaserScan.h`则是处理激光测距仪（LIDAR）数据的接口，这些数据用于检测机器人周围的障碍物。 在`Wander`类中，你可能会定义如下方法： 1. 初始化函数：设置ROS节点、订阅激光扫描话题（`/scan`），并可能创建一个用于移动控制的服务。 2. `callback`函数：处理接收到的激光扫描数据，分析周围环境以确定是否遇到障碍物。 3. `moveForward`和`rotate`函数：分别实现机器人的前进和旋转行为。 4. 主循环：在`main`函数中，持续运行`callback`函数，并根据其返回的结果调用`moveForward`或`rotate`。 在实现算法时，你可能需要考虑以下几点： - 当前速度控制：使用ROS的`geometry_msgs/Twist`消息来改变机器人的线速度和角速度。 - 阈值设定：设置一个距离阈值，当检测到的障碍物距离小于该阈值时，触发旋转行为。 - 旋转角度：确定机器人在遇到障碍时应旋转的角度，以便于避开障碍。 - 错误处理：处理可能出现的ROS通信问题或其他异常情况。 最后，记得编译你的ROS包，使用`catkin_make`或`catkin build`命令，然后在ROS环境中运行你的`wander_bot`节点，确保它能够正确地与模拟或真实机器人交互。记得在运行前启动ROS主节点（`roscore`）和必要的模拟环境（如Gazebo或Rviz）。