Ziegler-Nichols法：超程时伺服电机停止扭矩与停止方法设定详解

在《超程时的停止扭矩设定——Ziegler-Nichols方法进行PID参数整定》这篇文章中，主要讨论了安川伺服系统中的参数设置，特别是当伺服电机在执行过程中遇到超程(P-OT, N-OT)信号时的停止策略。文章详细阐述了以下几个关键知识点： 1. **伺服电机停止方法**： - 用户可以选择不同的停止方法：DB（动态制动器）停止，使电机在惯性运行状态下迅速停止；惯性运行停止，遵循与伺服OFF时相同的方法；以及减速停止，通过紧急停止扭矩减速至零箝位状态。 2. **停止扭矩设定**： - Pn001参数用于设定在接收到超程信号时的停止扭矩，单位为电机额定扭矩的百分比。出厂设置通常为800%，确保电机在需要时能够提供足够的紧急停止力矩。 3. **停止方法与扭矩控制**： - 扭矩控制时，DB停止或惯性运动停止由Pn001.0决定，无论Pn001.1如何设定，电机在停止后都会进入惯性运行状态。改变此参数后，需要重新启动电源以使更改生效。 4. **伺服电机状态**： - 当电机停止后，所有状态取决于所选的停止方法，包括零箝位状态，即位置指令使电机定位到零点。 5. **章节结构**： - 文档包含多个章节，如试运行、控制方式选择、通用基本功能设定等，涵盖了伺服电机单体测试、机械配合、控制指令控制器使用、绝对值编码器的设置等内容，全面介绍了系统的操作和维护。 6. **示例与术语**： - 文中列举了诸如DB停止、惯性运行停止、减速停止等专业术语，并提供了电池使用、绝对值编码器设置等具体操作指南。 本文提供了关于安川伺服系统在遇到超程时如何控制电机停止以及相关参数设置的详细说明，对于理解和优化伺服电机的控制流程和技术参数具有重要意义。在实际应用中，根据系统的特性和工作需求，合理配置这些参数是确保伺服电机安全、高效运行的关键。