PDT工业机器人通信协议与硬件测试详解

"PDT工业机器人硬件测试文档，用于指导工业机器人的量产测试，涉及上位机与下位机之间的通信协议，重点是数据流传输及错误处理机制。文档由SSDBU部门的EMMC项目组编写，内容涵盖PDT命令结构、响应处理以及UI程序生成的四种CMD类型。" PDT（Product Development Team）是一种项目管理框架，常用于工业自动化领域的技术开发，特别是在工业机器人领域，确保产品从设计到生产的高效协同。在本文档中，PDT被用来指导工业机器人的量产测试过程，提供了一个全面的技术框架。 文档介绍的主要内容是上位机（控制端）和下位机（执行端）之间的通信协议。这种通信协议关注的是从上位机到下位机的数据流传输，以及当发生错误时的响应机制。整体架构包括定义、上位机设计、命令结构等关键部分。 1. 定义：文档首先明确了术语，为后续的描述提供了基础。 2. 上位机设计：PDT命令由多个关键字和参数组成。完整的命令响应和数据将存储在CmdOut.dat文件中，这基于标准的EMMC（Embedded Multi Media Card）CMD，同时包含了自定义的扩展CMD。 3. 命令结构：UI程序可以生成四种类型的CMD： - GEN：发送控制命令。 - Data (Read, Write, Erase)：读取、写入和擦除数据操作。 - User：用于特定的命令。 - Stop：紧急警告报警。 每个CMD包含以下关键元素： - 类型：指示CMD的性质，如控制、数据、特殊命令或紧急停止。 - 响应长度：响应数据的长度。 - 数据长度：要传输的数据量。 - 命令编号：超过64的编号表示扩展CMD。 - 参数：EMMC命令参数，响应状态，以及特殊的固定IC命令。 - 包序号：用于多包传输的序列号。 - 预留字段：可能用于未来扩展或其他用途。 通过这种方式，PDT通信协议能够有效地管理和协调上位机与下位机之间的信息交换，确保工业机器人的精确运行和高效测试。同时，错误处理机制能够及时反馈并解决在数据传输过程中可能出现的问题，保证整个测试过程的稳定性和可靠性。