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首页计算机视觉算法与应用英文版书籍
《计算机视觉算法与应用》是一本详细介绍计算机视觉基础知识和应用的英文版书籍,共分为15个章节。第一章对计算机视觉进行了简要介绍,随后分别从图像的形成、图像处理、特征检测与匹配、图像分割、基于特征的对齐、运动结构、密集运动估计、图像拼接、计算摄影、立体对应、3D重建、基于图像的渲染和图像识别等方面进行了详细讲解。该书力图加速世界研究的发展,为计算机视觉算法与应用的学习提供了深入的理论和实践知识。
资源详情
资源评论
资源推荐
Preface xv
3.7.3 Application: Image restoration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.8 Additional reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.9 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4 Feature detection and matching 207
4.1 Points and patches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.1.1 Feature detectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.1.2 Feature descriptors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
4.1.3 Feature matching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
4.1.4 Feature tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
4.1.5 Application: Performance-driven animation . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.2 Edges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
4.2.1 Edge detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
4.2.2 Edge linking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
4.2.3 Application: Edge editing and enhancement . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
4.3 Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
4.3.1 Successive approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
4.3.2 Hough transforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
4.3.3 Vanishing points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
4.3.4 Application: Rectangle detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
4.4 Additional reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
4.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5 Segmentation 269
5.1 Active contours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
5.1.1 Snakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
5.1.2 Dynamic snakes and CONDENSATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
5.1.3 Scissors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
5.1.4 Level Sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
5.1.5 Application: Contour tracking and rotoscoping . . . . . . . . . . . . . . . 284
5.2 Split and merge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
5.2.1 Watershed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
5.2.2 Region splitting (divisive clustering) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
5.2.3 Region merging (agglomerative clustering) . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
5.2.4 Graph-based segmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
5.2.5 Probabilistic aggregation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
5.3 Mean shift and mode finding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
xvi Computer Vision: Algorithms and Applications (August 5, 2010 draft)
5.3.1 K-means and mixtures of Gaussians . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.3.2 Mean shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
5.4 Normalized cuts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
5.5 Graph cuts and energy-based methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
5.5.1 Application: Medical image segmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
5.6 Additional reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
5.7 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
6 Feature-based alignment 311
6.1 2D and 3D feature-based alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.1.1 2D alignment using least squares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
6.1.2 Application: Panography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
6.1.3 Iterative algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
6.1.4 Robust least squares and RANSAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
6.1.5 3D alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
6.2 Pose estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
6.2.1 Linear algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
6.2.2 Iterative algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
6.2.3 Application: Augmented reality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
6.3 Geometric intrinsic calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
6.3.1 Calibration patterns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
6.3.2 Vanishing points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
6.3.3 Application: Single view metrology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
6.3.4 Rotational motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
6.3.5 Radial distortion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
6.4 Additional reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
7 Structure from motion 345
7.1 Triangulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
7.2 Two-frame structure from motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
7.2.1 Projective (uncalibrated) reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
7.2.2 Self-calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
7.2.3 Application: View morphing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
7.3 Factorization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
7.3.1 Perspective and projective factorization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
7.3.2 Application: Sparse 3D model extraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
Preface xvii
7.4 Bundle adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
7.4.1 Exploiting sparsity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
7.4.2 Application: Match move and augmented reality . . . . . . . . . . . . . . 370
7.4.3 Uncertainty and ambiguities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
7.4.4 Application: Reconstruction from Internet photos . . . . . . . . . . . . . . 373
7.5 Constrained structure and motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
7.5.1 Line-based techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
7.5.2 Plane-based techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
7.6 Additional reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
7.7 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
8 Dense motion estimation 383
8.1 Translational alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
8.1.1 Hierarchical motion estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
8.1.2 Fourier-based alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
8.1.3 Incremental refinement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
8.2 Parametric motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
8.2.1 Application: Video stabilization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
8.2.2 Learned motion models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
8.3 Spline-based motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
8.3.1 Application: Medical image registration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
8.4 Optical flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
8.4.1 Multi-frame motion estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
8.4.2 Application: Video denoising . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
8.4.3 Application: De-interlacing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
8.5 Layered motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
8.5.1 Application: Frame interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
8.5.2 Transparent layers and reflections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
8.6 Additional reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
8.7 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
9 Image stitching 429
9.1 Motion models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
9.1.1 Planar perspective motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
9.1.2 Application: Whiteboard and document scanning . . . . . . . . . . . . . . 434
9.1.3 Rotational panoramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
9.1.4 Gap closing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
xviii Computer Vision: Algorithms and Applications (August 5, 2010 draft)
9.1.5 Application: Video summarization and compression . . . . . . . . . . . . 438
9.1.6 Cylindrical and spherical coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
9.2 Global alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
9.2.1 Bundle adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
9.2.2 Parallax removal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
9.2.3 Recognizing panoramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
9.2.4 Direct vs. feature-based alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
9.3 Compositing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
9.3.1 Choosing a compositing surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
9.3.2 Pixel selection and weighting (de-ghosting) . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
9.3.3 Application: Photomontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
9.3.4 Blending . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
9.4 Additional reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
9.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
10 Computational photography 469
10.1 Photometric calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
10.1.1 Radiometric response function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
10.1.2 Noise level estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
10.1.3 Vignetting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
10.1.4 Optical blur (spatial response) estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
10.2 High dynamic range imaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
10.2.1 Tone mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
10.2.2 Application: Flash photography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
10.3 Super-resolution and blur removal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
10.3.1 Color image demosaicing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
10.3.2 Application: Colorization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
10.4 Image matting and compositing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
10.4.1 Blue screen matting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
10.4.2 Natural image matting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
10.4.3 Optimization-based matting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
10.4.4 Smoke, shadow, and flash matting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
10.4.5 Video matting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
10.5 Texture analysis and synthesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
10.5.1 Application: Hole filling and inpainting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
10.5.2 Application: Non-photorealistic rendering . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
10.6 Additional reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
Preface xix
10.7 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
11 Stereo correspondence 535
11.1 Epipolar geometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
11.1.1 Rectification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
11.1.2 Plane sweep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
11.2 Sparse correspondence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
11.2.1 3D curves and profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
11.3 Dense correspondence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
11.4 Local methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
11.4.1 Sub-pixel estimation and uncertainty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
11.4.2 Application: Stereo-based head tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
11.5 Global optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
11.5.1 Dynamic programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
11.5.2 Segmentation-based techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
11.5.3 Application: Z-keying and background replacement . . . . . . . . . . . . . 560
11.6 Multi-view stereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
11.6.1 Volumetric and 3D surface reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
11.6.2 Shape from silhouettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569
11.7 Additional reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
11.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
12 3D reconstruction 577
12.1 Shape from X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
12.1.1 Shape from shading and photometric stereo . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
12.1.2 Shape from texture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582
12.1.3 Shape from focus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
12.2 Active rangefinding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
12.2.1 Range data merging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
12.2.2 Application: Digital heritage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
12.3 Surface representations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
12.3.1 Surface interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
12.3.2 Surface simplification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
12.3.3 Geometry images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
12.4 Point-based representations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
12.5 Volumetric representations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596
12.6 Model-based reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
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