Xsens MTi 惯性测量单元技术手册

"MTi 用户手册详细版本.pdf" 本手册详细介绍了Xsens公司的MTi系列产品，这是一款涵盖从惯性测量单元（IMU）到全面集成GPS/INS解决方案的先进设备系列。MTi系列分为10系列和100系列，具备3D惯性传感器（陀螺仪和加速度计）、3D磁力计，以及可选的气压计和GNSS接收机。 MTi 10系列是入门级产品，提供良好的精度和基础的输入输出选项。而MTi 100系列则以其创新的MEMS技术提供了前所未有的精度和广泛的IO接口，包括方向和位置传感器模块。所有MTi设备均内置多元处理器，能实时处理姿态角、线性加速度、转速、地球磁场和（在100系列中）大气压力数据，部分型号还支持3D位置和速度信息。 MTi-G-700作为GPS/INS型号，特别提供3D位置和速度数据。产品之间的差异在手册中被清晰地标明，并且设计上确保了从硬件到软件的互换性。用户可以通过多种输出格式直接使用MTi接口。 手册还涵盖了MTi产品的演变过程和开发工具包，包括MTi软件套件、MTManager的使用、软件开发工具包（SDK）的应用以及直接底层通信的指南。此外，详细解释了MTSDK3.3（CMT）和MT软件套件的功能。 MTi系统的工作原理，如Xsens卡尔曼滤波器（XKF3i）在10系列中的应用，用于稳定倾角和偏航角，以及100系列的传感器融合算法，包括对瞬时加速度、磁场扰动、GPS丢失等情况的处理，都在手册中有深入的讨论。 手册的输出规格部分阐述了数据输出的总体概述、坐标系定义、校准数据、角增量和速度增量、方向数据、速度数据以及位置信息的详细内容。此外，还详细列出了方向性能和位置、速度性能的规范，以及各种方向输出模式，如四元数、欧拉角和旋转矩阵。 通过这款手册，用户将获得全面了解和有效操作MTi系列产品的所有必要信息，便于在不同应用场景下实现精确的运动追踪和定位。无论是机器人导航、无人机控制还是车辆动态分析，MTi系列都能提供可靠的数据支持。