ABB robotstudio搭建搬运码垛工作站教程

"ABB robotstudio使用详细步骤.doc" 涉及如何在ABB RobotStudio环境中进行搬运码垛工作站的建模，包括创建机器人系统、动态输送链、动态夹具、工作站逻辑连接以及示教目标点的设置。以下是具体的知识点详解： 一、创建机器人系统 1. 首先创建一个空的工作站，这是所有建模的基础。 2. 导入所需的机器人模型，如IRB260，以模拟实际工作环境中的机器人。 3. 使用布局创建机器人系统，并确保设置正确的语言选项（如Chinese）和网络配置（如709-1）。 二、创建动态输送链 1. 添加输送链组件，并调整其位置以适应工作站布局。 2. 创建物料模型，设定尺寸和位置，以便在输送线上移动。 3. 引入SMART组件以实现更复杂的逻辑控制。 4. 添加source组件作为物料的起点。 5. 设置物料的本地原点，以便正确地追踪其运动。 6. 接着添加LINEMOVER和QUEUE组件，控制物料的运输和存储。 7. 调整LINEMOVER的属性以定义其行为。 8. 安装面传感器组件，监控输送链上的物料状态。 9. 配置输送链不被传感器检测，以避免干扰。 10. 设置SC_输送链的属性连接，确保各个组件间的通信。 11. 建立信号连接，以确保传感器和组件间的交互。 12. 添加信号处理组件，如下降沿检测，控制source的进料时机。 13. 连接传感器信号与输送链的输出，实现物料流动控制。 14. 通过仿真开始/完毕组件激活传感器，确保仿真开始时的正常运行。 15. 使用置位/复位组件保持仿真开始/完毕信号的状态。 三、创建动态夹具 1. 创建自定义吸盘模型，并将其设为工具，安装到机器人的法兰盘上。 2. 添加SMART组件增强功能。 3. 使用ATTACHER和DETACHER组件实现物料的吸附和释放。 4. 设置相关属性，如吸附和释放的条件。 5. 添加线传感器组件，检测吸盘是否成功吸取物料。 6. 配置线传感器属性，避免自身被检测。 7. 定位线传感器并固定，使其与吸盘相对位置恒定。 8. 设定属性连接，确保传感器与夹具间的信息传递。 9. 使用信号处理组件，如取非和锁定，确保吸附和释放操作的精确控制。 10. 添加示教物料，模拟实际操作过程中的物料。 11. 应用手动线性验证，测试SC_工具的功能。 四、工作站逻辑连接 这部分涉及将上述所有组件的逻辑连接在一起，确保整个工作站的协同工作。这可能包括信号的传递、组件的启动和停止控制，以及错误处理等。 五、参考代码 代码段（如MODULE MainModule PERStooldata...）可能包含了RAPID编程的关键部分，用于控制机器人的动作，如定义吸盘工具数据（tGrip），以及可能的其他自定义程序逻辑。 以上就是ABB RobotStudio中搬运码垛工作站建模的详细步骤，涵盖了从基本的系统构建到复杂的工作流程设计，以及相应的编程和逻辑控制。通过这些步骤，用户可以创建出功能完备的虚拟工作站，进行仿真测试和优化。