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安川MP2000控制器故障诊断指南:流程、错误处理与程序警报
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更新于2024-07-16
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"安川控制器MP2000故障诊断手册是一份详细的指导文档,专为安川MP2000系列机器控制器设计,旨在帮助用户识别、诊断和处理可能出现的故障。该手册分为四个主要部分: 1. 故障诊断概要:这部分提供了故障诊断的基本流程和方法,帮助用户理解如何系统性地分析设备运行中的问题。它可能涵盖了故障排除的基本步骤、故障代码解读以及如何通过观察指示灯的状态来识别问题。 2. 系统错误和处理方法:这部分详述了系统级别的错误代码及其含义,包括像TEST、RDY、ALM、TX等状态标志的解释。用户可以根据这些错误信息找到相应的解决策略,确保系统的稳定运行。 3. 运动程序警报:针对运动控制程序中的异常情况,手册会列出可能的警报和报警处理方法,帮助用户判断是否是程序问题,以及如何调整或修复程序以避免进一步的故障。 4. 运动故障和处理方法:这部分专门针对运动控制系统的故障,如伺服驱动器、编码器或其他机械部件的问题。它可能包含了故障定位、维修步骤和预防措施,以确保机器的正常运作。 此外,手册还包含了一个附录,列举了与MP2000系列相关的其他手册,如MP2200、MP2300、MPU-01、SVB/SVB-01和SVC-01等模块的详细使用手册,供用户在遇到特定模块问题时参考。手册强调了在使用前阅读的重要性,并提醒用户手册中的标记体系,如重要的注意事项和警报级别,以确保用户能够正确、安全地操作和维护设备。 版权信息显示,此手册受株式会社安川电机所有,未经许可禁止复制或转载,体现了对知识产权的尊重。整本手册的目的是提供一个全面且实用的故障处理工具,帮助用户提高设备的可靠性和维护效率。"
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1.1 故障诊断的基本流程
1-2
1.1 故障诊断的基本流程
发生故障时,重要的是如何尽快找到故障的原因,进行处理并重新启动系统。故障诊断的基本流程如下。
步骤 1 通过目视确认下述事项。
机械的动作 ( 停止时的状态 )
有无电源
输入输出机器的状态
接线的状态
各种显示状态 ( 各模块的 LED 显示 )
各种设定开关的状态 ( 拨动开关等 )
参数、程序内容
步骤 2 观察下列操作是否会引起故障变化。
将控制器调节到 STOP 状态。
进行警报复位。
再次接通电源。
步骤 3 根据步骤 1、2 推定问题所在。
是控制器还是外部?
是顺序控制还是运动控制?
是软件还是硬件?
1.2 MP2000 系列的故障确认流程
1-3
1
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1.2 MP2000 系列的故障确认流程
推测故障的原因在机器控制器或伺服单元时,请参照以下流程寻求处理方法。
* 1. 梯形图程序的 MSEE 命令中会显示正在使用的运动程序编号和 MSEE 工件首个寄存器编号。MSEE 工件第 1 个字 ( 参照状态标
志 ) 的位 8 为 ON 时表示运动程序警报正在发生 ( 寄存器一览表的参照方法请参照 “2.2 系统寄存器的参照方法”)。
< 例 > 通过梯形图程序执行下图左边的 MSEE 命令时,DW00000 为 MSEE 工件首个寄存器编号,DW00000位8为ON时表示正在
发生程序警报。
如下图右侧所示,运动程序编号为寄存器显示时,请参照该寄存器获取运动程序编号。
* 2. SW03200 ~ SW03215 寄存器和系统工件编号的关系请参照 “2.5.9 运动程序执行信息”
* 3.运动程序的警报代码从“工件使用程序信息”(58字)获取。获得了系统工件编号后,请参照“2.5.9 运动程序执行信息”
确认警报代码的内容。联回路都有相应的警报代码,若未使用并联执行命令 (PFORK,JOINTO,PJOINT),则保存在并联 0 信
息中。
START
NO
NO
NO
NO
基本模块前面LED“ERR”、“ALM”、“BAT”
是否亮灯?
使用运动程序吗?
根据警报代码了解原因
YES
YES
控制信号的位D是否为ON?
YES
YES
是否有状态标记的位8为ON的运动程序?
参照梯形图程序的MSEE命令,确认正在使用
的所有运动程序的MSEE工件寄存器第1个字
(状态标记)的内容。
(∗1)
确认①的运动程序的MSEE工件寄存器第
2个字(控制信号)的内容
确认①的运动程序的MSEE工件寄存器第4
个字(系统工件的编号)的内容,获取系
统工件编号
通过系统工件编号显示警报代码的内容
(∗3)
(通过寄存器一览表显示HEX(H))
确认所有执行中的主程序编号
(SW03200~SW03215)
(∗2)
,获取保存
着①的运动程序编号的系统工件编号
显示使用中的轴的运动监视参数的下列
寄存器,确认故障内容
·警告(ILxx02)
·警报(ILxx04)
·指令异常结束状态(IWxx09 位3)
·伺服驱动器状态(IWxx2C)
·伺服驱动器警报代码(IWxx2D)
请参照 “3.3 运动程序警报代码一览”。
请参照“1.3 关于 LED 显示”。
请参照“4.2 运动故障的详细情况和处
理方法”。
1.3 关于 LED 显示
1-4
1.3 关于 LED 显示
(1) LED 显示灯
MP2300
(2) LED 显示的内容
表示机器控制器动作状态的 LED 的显示模式和处理方法如下。
○:熄灭,●:亮灯,★:闪烁,─:不确定
通过 MP2000 系列 CPU 模块前面的 LED 的显示状态,可确认异常状态及其内容。
可根据 LED 的显示内容了解异常的概要,参照系统 (S) 寄存器的内容调查造成异常发生
的图及函数编号,而且还能够通过了解运算故障内容等推定程序的修正位置。
RDY
A
LM
TX
RUN
ERR
BAT
亮灯状态
显示内容 处理
RDY
(绿)
RUN
(绿)
ALM
(红)
ERR
(红)
BAT
(红)
正
常
○○
●●
○
硬件复位状态
CPU 一般在 10 秒内起动。因此,若是该状
态持续 10 秒以上,则为用户程序异常或硬
件故障。请参照“2 章 系统错误和处理方
法”采取系统故障对策。
○○○○○
初始化执行中
○
●
○○○
A 图纸执行中
●
○○○○
用户程序停止中
( 离线停止模式 )
·通过 MPE720 进行 STOP 操作时
·STOP开关ON时
变为该状态。并非异常。
●●
○○○
用户程序正常执行中 正常时的状态。
异
常
○○○
●
○
发生重大故障 请参照“2.3 “ERR”亮灯时的处理方法”。
○○
●
○○
发生重大故障 请参照“2.4 “ALM”亮灯时的处理方法”。
○○○
★
○
( 软件异常时 )
闪烁次数
3:地址故障 ( 调出 ) 例外
4:地址故障 ( 写入 ) 例外
5:FPU 例外
6:一般不当命令例外
7:插槽不当命令例外
8:一般 FPU 抑止例外
9:插槽 FPU 抑止例外
10:TLB 多重位例外
11:LTB 故障 ( 读入 ) 例外
12:LTB 故障 ( 写入 ) 例外
13:LTB 保护违反 ( 调出 ) 例外
14:LTB 保护违反 ( 写入 ) 例外
15:初始页写入例外
硬件故障。请更换模块。
○○
★★
○
( 硬件异常时 )
闪烁次数
2:RAM 诊断故障
3:ROM 诊断故障
4:CPU 功能诊断故障
5:FPU 功能诊断故障
警
报
────
●
电池警报 请更换存储器保持用电池。
●●●
○○
运算故障
输入输出故障
请参照“2.4 “ALM”亮灯时的处理方法”。
2
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2-1
2章
系统错误和处理方法
本章将说明系统错误的内容及其处理方法。
2.1 系统寄存器的整体构成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.2 系统寄存器的参照方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.2.1 MPE720 Ver 6.xx - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.2.2 MPE720 Ver 5.xx - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.3 “ERR”亮灯时的处理方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-5
2.4 “ALM”亮灯时的处理方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
2.5 系统寄存器构成和错误状态 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7
2.5.1 CPU 系统状态 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7
2.5.2 系统错误状态 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8
2.5.3 梯形图程序的用户运算错误状态 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-9
2.5.4 系统服务执行状态 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-11
2.5.5 系统输入输出错误状态 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-12
2.5.6 中断状态 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-48
2.5.7 模块信息 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-50
2.5.8 MPU-01 系统状态 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-72
2.5.9 运动程序执行信息 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-73
2.1 系统寄存器的整体构成
2-2
2.1 系统寄存器的整体构成
观察 LED 显示灯,能知道 MP2000 系列的动作状态和异常状态。要知道更加详细的异常内容,则需参考系统
(S) 寄存器。通过详细检查系统寄存器的内容,能够推测出故障位置并实施对策。
系统寄存器的整体构成如下。各种详细内容请参照右侧所示项目。
SW00000 系统服务寄存器
SW00030 系统状态 → “2.5.1 CPU 系统状态”
SW00050 系统错误状态 → “2.5.2 系统错误状态”
SW00080 用户运算错误状态 → “2.5.3 梯形图程序的用户运算错误状态”
SW00090 系统服务执行状态 → “2.5.4 系统服务执行状态”
SW00110 用户运算错误状态 ( 详细 ) → “2.5.3 梯形图程序的用户运算错误状态”
SW00190 警报计数器和警报清除
SW00200 系统输入输出错误状态 → “2.5.5 系统输入输出错误状态”
SW00500 系统预约
SW00698 中断状态 → “2.5.6 中断状态”
SW00800 模块信息 → “2.5.7 模块信息”
SW01312 系统预约
SW02048 系统预约
SW03200 运动程序信息 → “2.5.9 运动程序执行信息”
SW05200
~ SW08191
系统预约
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