ROS机器人操作系统实战指南

"ROS by Example" ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个广泛使用的开源软件平台，专为构建复杂的机器人系统而设计。它为异构计算集群提供了类似操作系统的功能，允许不同硬件和软件组件之间的无缝通信。ROS最初源自斯坦福人工智能实验室的switchyard项目，用于支持斯坦福智能机器人STAIR的发展。随着时间的推移，它由威楼加拉吉等人进一步发展和完善。 ROS的核心特性包括硬件抽象、设备控制、功能实现、进程间消息传递以及数据包管理。它采用图状架构，其中的各个节点能够发布、订阅和处理不同类型的通信消息，如传感器数据、控制指令等。这种设计使得开发者可以轻松地将新的模块添加到系统中，以实现特定的功能。 ROS主要与Ubuntu操作系统兼容，但也有扩展到其他Linux发行版的情况。它的结构分为两个层次：底层是操作系统层，提供基础服务；上层是众多用户贡献的软件包，涵盖了各种功能，如导航、映射、感知、模拟等。这些软件包通常以不同的许可证发布，既有宽松的BSD许可证，也有其他更为严格的许可证。 "ROS by Example" 是一本关于ROS实践操作的指南，作者R. Patrick Goebel在书中详细介绍了如何使用ROS进行实际的机器人开发工作。这本书针对ROS Indigo版本，适用于2015年1月。书中可能会涵盖创建ROS节点、编写消息传递接口、使用传感器数据、构建机器人行为等方面的内容，旨在帮助读者通过实践学习ROS的基本用法和高级技巧。 值得注意的是，尽管ROS本身是开源的，并且可以自由用于研究和商业项目，但使用特定的第三方软件包时，应遵循其各自的许可证条款。此外，书中可能还会提到，尽管信息来源被认为是可靠的，但作者并不保证所有信息的绝对准确性和完整性，因此在实际应用中，读者仍需要对所采用的信息进行验证。 ROS的广泛应用和持续发展使其成为机器人技术领域的重要工具，无论是学术研究还是工业应用，都能看到ROS的身影。通过学习和掌握ROS，开发者可以更高效地构建和集成机器人系统的各个组件，推动机器人技术的进步。