捷联惯导与组合导航技术详解

"捷联惯导算法与组合导航原理讲义，由严恭敏和翁浚编著，是西北工业大学出版社于2019年出版的教材，适用于初学者和研究人员。该讲义基于作者多年的教学经验和科研成果，涵盖了捷联惯导的基础理论和实际应用，包括捷联惯导算法、地球重力场、卡尔曼滤波、初始对准、组合导航技术及仿真等内容。书中还提供了Matlab仿真程序和练习题，旨在帮助读者深入理解和应用这些技术。" 本书的重点知识点如下： 1. **捷联惯导算法**：捷联惯导（ Strapdown Inertial Navigation System, SINS）是一种无需机械平台支撑的惯性导航系统，它利用加速度和陀螺仪数据实时计算飞行器的位置、姿态和速度。书中详细讲解了捷联惯导的姿态解算基础、更新算法和误差分析。 2. **地球重力场基础**：地球重力场对于惯性导航至关重要，因为它影响飞行器的运动。书中介绍了地球形状和重力场的基本概念，这对于理解惯性导航系统的误差模型和修正策略是必要的。 3. **卡尔曼滤波**：卡尔曼滤波是一种有效的最优估计方法，用于融合不同传感器的数据，提高导航精度。书中讲解了卡尔曼滤波的基本原理和技术处理方法，包括状态空间模型、预测与更新步骤等。 4. **初始对准与组合导航技术**：初始对准是惯性导航系统启动的关键步骤，而组合导航是通过结合多种导航技术（如GPS、星光导航等）来提高整体性能。书中阐述了这些技术的实现方法和实际应用。 5. **捷联惯导与组合导航仿真**：通过仿真，读者可以验证和优化惯性导航算法。书中提供的Matlab仿真程序提供了实践经验，帮助读者更好地理解理论知识并解决实际问题。 6. **应用范围**：书中强调了惯性技术在各个领域的广泛应用，从大型交通工具到消费电子产品，展示了惯性导航技术的重要性和发展潜力。 7. **辅助学习资源**：除了正文内容，书中还包括练习题和Matlab代码，旨在促进读者的自我学习和技能提升。 这本书不仅适合导航制导与控制、仪器仪表等相关专业的本科和研究生作为教材，也是从事惯性导航与组合导航技术研发的工程师和技术人员的宝贵参考资料。