固高科技运动控制器手册：电机使能与版本查询

"固高科技运动控制器编程手册，涵盖了读取固件版本号、系统时钟以及电机使能信号的控制指令。" 这篇文档是固高科技针对其GTC系列运动控制器的一份用户手册，主要介绍了如何使用特定指令进行设备的管理和操作。手册详细阐述了如何在Linux Android环境下与msm8953芯片相关的软件交互。 在11.3章节中，用户可以通过`GT_GetVersion`指令读取运动控制器的固件版本号。这个指令返回一个21字符的字符串，包含了固件的不同组成部分的版本和生成时间。例如，字符串"aaa bbbbbb ccc dddddd eee"中，"aaa"代表固件1的主版本号，"bbbbbb"是固件1的生成日期，"ccc"和"dddddd"分别对应固件2的版本和生成日期，而"eee"则代表固件3的版本号。 11.4章节涉及读取系统时钟。这里有两条指令，`GT_GetClock`用于获取运动控制器内部计数时钟的值，该时钟每毫秒递增1；另一条指令`GT_GetClockHighPrecision`则提供更高的精度，每125微秒增加1。`GT_Reset`指令可以重置这个计数时钟。 最后，在11.5章节，用户可以利用`GT_AxisOn`指令打开驱动器的使能信号，这是控制电机启动或停止的关键步骤。这通常在电机需要运行或停止时调用，以确保电机按照预期的状态运行。 该手册的目标是帮助开发者和工程师更好地理解和操作固高科技的运动控制器，提供了详细的指令说明和示例代码，便于在实际应用中进行编程和调试。固高科技提供了多种联系方式，包括电话、邮件和网站，以便用户在遇到问题时能够及时获得技术支持和售后服务。