基于群体觅食启发的多机器人分布式编队控制：秒表与定时器实验

本篇论文主要探讨了在飞思卡尔MC9S12微控制器平台上的定时器实验，以及群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法的研究。作者使用了MC9S12G128开发板作为实验工具，配合CodeWarrior软件进行编程和调试。实验分为两个部分：秒表实验和定时器实验。 在秒表实验中，首先通过连接BDM下载器并设置跳线帽，使系统进入指定的演示代码文件。参与者需要依次执行调试、下载代码、启动程序等步骤。当按下"KEY1"键时，计数器开始计时并在数码管上显示实时时间，再次按下暂停计时，第三次则恢复到初始状态。 而定时器实验更具有挑战性，它使用了计数倒计时功能。同样，通过跳线帽设置和软件下载，程序运行后数码管显示预设的时间（99.00）。按下"KEY1"后，计数器开始倒计时，当计时结束时，蜂鸣器会发出声音提示。这个实验展示了MC9S12的定时功能在实际应用中的实用性。 整个研究不仅关注硬件操作，还涉及到了软件编程和调试技巧，包括使用CodeWarrior软件进行项目管理和调试，这对于理解微控制器的工作原理以及在实际工程中编写高效代码具有重要意义。此外，论文可能还涉及到如何利用群体觅食行为的理论来设计多机器人分布式编队控制算法，这在机器人领域是一个前沿话题，旨在提高机器人群体协作的效率和智能化水平。 文章最后提到了一系列的基础和高级实验，如复位与看门狗、蜂鸣器、LED灯、按键、锁相环、ATD、SCI串口、PWM、TIM、实时中断、数码管和EEPROM实验，以及数字电压表等，这些实验覆盖了微控制器的基本功能和扩展应用，为读者提供了一个全面的实践学习平台。 整个研究过程强调了理论与实践相结合的重要性，对于想要深入理解MC9S12微控制器或者从事机器人控制技术的学生和工程师来说，这是一个极具价值的学习资源。