四轴飞行器DIY经验分享：从失败到成功

"四轴飞行器DIY小结" 四轴飞行器，又称多旋翼飞行器，因其机械结构简单，易于制作和维护，成为许多爱好者的DIY项目。DIY四轴飞行器不仅可以降低维护成本，还能带来独特的学习体验。本文作者分享了自己在DIY过程中积累的经验，旨在为后来者提供参考。 在马达的选择上，作者最初尝试使用有刷马达，因为它们易于驱动，响应速度快且价格低廉。然而，由于未能找到合适的有刷马达，作者采用了高转速马达配合减速组，但这导致了性能不佳，马达过热，无法使飞行器离地。经过反思，作者改用大众配置，即新西达2212 1000KV无刷马达，搭配新西达30A电调，这一组合成功解决了升力问题。 电调（电子调速器）的选择也是一个关键点。作者初期选用商品化的电调，主要是考虑到方便。然而，这些电调内置的PID控制器对马达转速的快速响应造成了阻碍，影响了四轴飞行器的自动悬停性能。自动悬停要求飞行器在倾斜时能够迅速恢复水平，而这需要马达转速能够即时调整。商品电调的PID控制器在转速下降方面存在延迟，导致0.2秒的滞后，这对四轴飞行器的稳定性造成了挑战。 关于螺旋桨（桨），作者在淘宝上购买了GWS三叶正反桨。10英寸的桨因其尺寸大、重量重，提供了更好的耐撞性，但转速较低。9英寸桨虽然更轻，但容易在碰撞中损坏。作者发现，电调对响应时间的影响远大于桨的大小，因此10英寸桨在耐用性上优于9英寸桨，但并不是说它完全不受损坏。 在电调类型上，作者最初使用的是商品电调，但后来发现I2C电调可能更适合四轴飞行器的高精度控制需求。I2C电调允许更精细的马达控制，有助于提高飞行稳定性。然而，自行焊接I2C电调需要一定的技术基础和时间投入。 DIY四轴飞行器涉及到马达、电调、桨等组件的选型与优化，每个部分都会直接影响到飞行器的性能和稳定性。作者的经验教训强调了在选择组件时要考虑其相互配合，以及对飞行器特定功能（如自动悬停）的影响。对于新手来说，理解这些基本概念并根据实际测试调整参数是成功制作四轴飞行器的关键。