TwinCATNC运动控制：收放卷与张力PID调节

"收放卷及张力控制-栅极源极漏极怎么区分-NC PTP" 这篇资料主要涉及的是工业自动化领域的收放卷张力控制技术和TwinCAT NC运动控制系统的应用。其中，收放卷及张力控制是通过TcPackALv3.0.Lib库来实现的，这个库主要用于浮动辊和张力传感器，但不适用于主轴频繁起停且无缓冲区的场合。FB_DancerControl是核心的功能块，它负责从轴跟随Dancer耦合的主轴运动，通过Dancer-PID调节主轴和从轴之间的齿轮比，从而保持从轴对主轴的恒定张力。 FB_DancerControl功能块的工作原理是根据Dancer的位置调整从轴的速度，以保持恒定的表面速度相对于主轴速度。在每个执行周期，它会检测实际张力值，并在Enable信号变为True的第一个周期读取其他输入信号。该功能块的关键输入包括使能(Enable)、张力输入(TensionInput)和一个名为Dancer_CTL的结构体，其中包含了如目标张力、耦合比例系数、PID控制参数等。 PID控制器是张力控制的核心，通过调整比例增益(fKp)、积分增益(fTn)、微分增益(fTv)和阻尼时间(fTd)，可以优化系统的响应。此外，Accel_limit限制了允许的最大加速度。实时耦合比例g(t)由PID输出经过deltaGear放大后再加上GearOffset得到。 文章还提到了TwinCAT NC PTP系统，这是一个基于TwinCAT PLC的高精度点对点运动控制系统。TwinCAT NC PTP支持多种轴类型，具有灵活的配置、编程和调试功能。NC轴的配置涉及到编码器设置、驱动器设置、控制参数设置等，调试则包括轴的状态监控、在线调试、功能测试、动态性能评估以及各种联动方式如齿轮联动和凸轮联动。 在PLC程序编写方面，需要引用TcMc.lib库，声明PLC_TO_NC及NC_TO_PLC变量，以便实现PLC与NC轴之间的通信和控制。 这篇资料涵盖了收放卷张力控制的关键技术以及TwinCAT NC PTP系统的高级运动控制应用，对于理解自动化生产线中的张力控制和精密运动控制具有重要的参考价值。