基于外部中断计数的PWM波形实现舵机控制方法

BA6688工作原理 舵机是一种位置伺服的驱动器，它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在微机电系统和航模中，它是一个基本的输出执行机构。BA6688是一种舵机控制器，负责提供必要的能源和控制信号给舵机。 舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688L的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送人电机驱动集成电路BA6686，以驱动电机正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器R。，旋转，直到电压差为O，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。 标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线。电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源。电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20ms(即频率为50Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。 舵机控制器的设计是关键，舵机控制器硬件电路设计可以采用单片机来实现。单片机可以利用定时器中断实现PWM信号的输出。该方案将20ms的周期信号分为两次定时中断来完成：一次定时实现高电平定时Th；一次定时实现低电平定时Tl。Th、Tl的时间值随脉冲宽度的变换而变化，但，Th+Tl=20ms。该方法的优点是，PWM信号完全由单片机内部定时器的中断来实现，不需要添加外围硬件。 在微机电系统和航模中，舵机是一个基本的输出执行机构。舵机控制器为舵机提供必要的能源和控制信号。本文提出一种以外部中断计数为基础的PWM波形实现方法。该方法具有简单方便，成本低，可实现多路独立PWM输出的优点。