CANopen通讯配置指南：IS620P伺服驱动器的系统设置

"IS620P系列伺服应用手册-CANopen通信篇" 本文档主要讨论了IS620P系列伺服驱动器在CANopen通信网络中的应用，涉及到系统设置、网络配置以及通信协议等多个方面。CANopen是一种广泛应用的现场总线标准，特别适合于工业自动化环境中的分布式控制系统。 在【系统设置】部分，介绍了如何配置IS620P系列伺服驱动器以接入CANopen网络。功能码H02用于选择控制模式，包括速度模式、位置模式、转矩模式等，出厂设定为CANopen模式（8）。H0C 00用于设定伺服轴的地址，范围是1至127，出厂设定为1。而H0C 08则用于选择CAN通信速率，涵盖了从20K到1M的各种速率，出厂设定为500K。此外，H0C 13功能码用于决定是否保存设置到EEPROM，0表示不保存，1表示保存功能码，2表示保存402参数，3表示保存所有参数，出厂设定为0，即不保存。 【CANopen DS402 伺服运动控制】标签表明IS620P系列伺服驱动器支持DS402协议，这是CANopen中专门针对伺服运动控制的标准。DS402定义了伺服驱动器的通信对象和参数，使得伺服能够精确地执行速度、位置和转矩控制。 在【通信网络配置】章节，文档深入讲解了CANopen协议的基本概念，如对象字典、通信对象和标识符。NMT（Network Management）系统用于管理网络状态和服务，包括启动、停止节点等操作。SDO（Service Data Object）用于传输配置和诊断数据，而PDO（Process Data Object）则负责实时过程数据的传输。SYNC对象用于同步网络中的设备，确保数据在特定时间点交换。EMCY对象服务则处理紧急情况通信。 IS620P系列伺服驱动器通过CANopen协议提供了灵活且高效的网络通信能力，允许用户实现精确的伺服控制，并与其他CANopen设备协同工作。正确配置系统设置和理解CANopen通信机制是确保伺服驱动器在实际应用中正常运行的关键。