视觉SLAM十四讲:从理论到实践
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更新于2024-06-30
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"视觉SLAM十四讲1"
《视觉SLAM十四讲》是一本关于Simultaneous Localization And Mapping(SLAM)技术的书籍,由高翔和张涛共同编写,主要探讨了从理论到实践的SLAM相关知识。本书旨在帮助读者理解和掌握视觉SLAM的基本原理和实现方法。
在第1讲的前言中,作者介绍了本书的主要内容,包括SLAM的基本概念、书的使用方法以及读者定位。书中采用的组织方式是逐步深入,由简至繁,不仅有理论讲解,还配有实际操作的代码示例。此外,书中还提到了代码部分,表明会涉及编程实践,适合有一定编程基础的读者。风格约定部分则明确了书中的写作规范,而致谢和声明则表达了作者对支持者的感谢以及版权等相关声明。
第2讲初识SLAM通过一个小萝卜的例子引入,生动地解释了SLAM的基本流程,包括视觉里程计(Visual Odometry)、后端优化、回环检测和建图等核心环节。同时,这一讲还详细阐述了SLAM问题的数学表述,帮助读者建立数学模型,并介绍了编程基础,包括Linux操作系统安装、HelloSLAM程序的编写、CMake的使用、库的管理和IDE的运用。
第3讲详细讲解了三维空间刚体运动的相关知识,如旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数。这些是理解SLAM中机器人运动和姿态的关键。此外,还介绍了Eigen库的使用、相似、仿射和射影变换的概念,以及如何进行几何变换的实践。最后,通过可视化演示帮助读者更好地理解所学内容。
第4讲深入到李群与李代数,这是描述三维旋转和平移的基础数学工具。这部分内容涵盖了群论的基本概念,李代数的引出、定义,特别是SO(3)和SE(3)这两个在SLAM中至关重要的李代数。指数与对数映射的讨论有助于理解旋转的连续表示,而李代数求导与扰动模型则为SLAM中的误差分析和系统稳定性提供了理论基础。
这本书不仅涵盖了SLAM的理论基础,还强调了实践应用,通过实例和代码示例使读者能够动手实践,从而更好地掌握SLAM技术。无论是对SLAM感兴趣的初学者还是希望深化理解的专家,都能从中受益。
2021-05-04 上传
2024-05-14 上传
2022-04-23 上传
2024-05-13 上传
2023-08-15 上传
2023-08-25 上传
葡萄的眼泪
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