ABB机器人程序流程指令详解：AccSet与VelSet

"本文档介绍了ABB机器人编程中的程序流程指令，包括FOR、WaitUntil、WaitTime、Compact IF、IF、TEST、WHILE、GOTO、Label等，以及运动控制指令如AccSet、VelSet等。此外，还提到了一些相关的功能，如外轴激活、计数、输入输出、中断、通信、坐标转换和运动触发等。" 在ABB机器人的编程中，程序流程指令是控制程序执行顺序的关键元素。以下是这些指令的详细说明： 1. **FOR**：用于循环执行一段代码，通常与`TO`和`STEP`一起使用，设定循环次数和步进值。 2. **WaitUntil**：等待某个条件满足后继续执行下一条指令，这在等待特定事件或状态变化时非常有用。 3. **WaitTime**：让机器人暂停指定的时间后再继续执行，时间单位可以是秒或毫秒。 4. **Compact IF** 和 **IF**：条件判断语句，如果指定条件为真，则执行相应的代码块。 5. **TEST**：测试一个条件并根据结果改变程序流，类似于条件分支。 6. **WHILE**：建立一个循环，只要指定的条件为真，就会持续执行循环内的指令。 7. **GOTO**：无条件跳转到程序中的标签（Label），实现程序的非线性执行。 8. **Label**：标记符，可以被`GOTO`指令引用，作为程序的跳转目标。 运动控制指令对于ABB机器人的精确运动至关重要： 1. **AccSet**：设置机器人的加速度。`Acc`参数设定加速度百分比，`Ramp`设定加速度坡度，以限制机器人的加速性能，防止快速变化导致的冲击，同时可能延长循环时间。 2. **VelSet**：调整机器人的运行速度。`Override`参数设定运行速度的百分比，`Max`设定最大运行速度，确保速度不超过设定值。 例如，`AccSet30,100`会将机器人的加速度限制为30%，而`VelSet50,800`则会将最大运行速度设定为800mm/s，且实际速度不会超过50%的运动指令速度。 除了程序流程和运动控制指令，ABB机器人还支持其他功能，如外轴激活指令用于控制外部轴的动作，计数指令处理计数操作，输入输出指令处理与外部设备的通信，程序运行停止指令控制程序执行，例行程序调用指令调用子程序，计时指令用于时间管理，中断指令用于响应特定事件，通信指令实现与其他设备的通讯，中断运动指令处理运动过程中的中断情况，坐标转换指令用于不同坐标系间的转换，运动触发指令控制运动的触发条件。 这些指令和功能的灵活运用，使得ABB机器人能够适应各种复杂的自动化任务，实现高效、精准的自动化作业。在编写ABB机器人程序时，理解并熟练掌握这些指令是非常重要的。