KUKA机器人示教器操作指南：结构、功能与模式切换

"本文详细介绍了KUKA机器人示教器的基本组成结构和操作方法，包括信息窗口、模式切换、机器人移动以及程序的执行与调试。" KUKA机器人的示教器，即KUKAsmartPAD，是操作机器人的重要工具。它具备直观的用户界面和丰富的功能，使得操作人员能轻松地对机器人进行编程、调试和控制。通过示教器的按键菜单和触摸屏，用户可以方便地与机器人进行交互。 示教器的信息窗口位于上方，用于显示各类信息，如确认信息、状态信息、提示信息和等待信息。这些信息对于监控机器人的运行状态至关重要。当收到提示信息时，操作员应先点击信息窗口展开信息列表，处理异常情况后，再通过"OK"键逐条确认。 示教器上的切换开关用于改变机器人的运行模式。转动此开关，屏幕会显示连接管理器，供用户选择所需的工作模式，如手动、自动或安全模式。选择完毕后，恢复开关位置，状态栏将显示所选模式。 在移动机器人时，有两种坐标系可选：轴坐标系（关节坐标系）和世界坐标系（全局坐标系）。在轴坐标系下，用户可按住确认开关，并通过A1-A6轴的按键进行单轴移动。而在世界坐标系中，X-Y-Z对应直线运动，A-B-C对应旋转运动，允许更灵活的操作。 执行机器人程序涉及多个步骤。首先，通过导航器找到目标程序，然后设置执行语句行和速度倍率。程序模式通常有连续GO、单步运行MSTEP和单行语句执行ISTEP三种，调试阶段推荐使用单步运行，以便逐行检查程序执行。按下确认开关后，使用“向前执行程序”或“向后执行程序”按键开始执行，同时，示教器上的“R”图标颜色变化会反映程序的运行状态。 KUKA机器人示教器的使用涵盖了机器人的基本控制和高级功能，其设计人性化，便于用户快速上手。熟练掌握示教器的使用，能够极大地提高工作效率并确保机器人系统的稳定运行。