长沙理工硕士论文：模糊控制器在磁导式AGV路径跟踪中的Java环境搭建与仿真

本文主要探讨了在Java环境下的模糊控制器仿真模型，具体是在MyEclipse 10开发环境中，结合JDK 1.8版本和Tomcat 8服务器搭建的AGV（Automatic Guided Vehicle，自动引导车）路径跟踪控制系统。AGV是物流自动化中的关键元素，特别是在柔性生产线上，其高效和精确的控制性能对于提升生产效率至关重要。 章节四详细研究了一种模糊控制策略在AGV路径跟踪中的应用。这种控制方法允许车辆在行驶过程中接受输入的误差量，通过模糊控制器实现动态调整，确保车辆能够保持在磁条指引的15度范围内。模糊控制器在此场景下被设计为两种形式：模糊Pm控制器和模糊PD控制器。模糊Pm控制器关注位置偏差的控制，而模糊PD控制器则关注左右驱动轮速度的调整，确保AGV的平稳行驶。 在模糊控制器的仿真模型中，图4.9展示了模型的架构，它可能包括传感器数据采集、模糊规则库的设计以及控制器的决策过程。图4.10(a)显示了模糊Pm控制器下AGV位置偏差随时间的变化情况，而图4.10(b)则呈现了模糊PD控制器作用于左右驱动轮的速度变化趋势。 本文的作者，王瑾垡，基于长沙理工大学的硕士研究生项目，对磁导式AGV自动导航控制系统进行了深入研究，并在导师仉童至熬的指导下完成了该系统的设计。论文强调了模糊控制技术在提高AGV系统精度和鲁棒性方面的优势，以及在实际工业环境中的应用潜力。 在整个研究过程中，作者遵循了学术诚信原则，声明论文是独立完成的，除引用内容外，未包含他人已发表或撰写的成果，并明确标注了所有贡献者。同时，作者也同意学校保留和使用其学位论文，并授权将论文内容编入数据库，供学术界和社会公众查询。 这篇论文提供了关于模糊控制器在AGV路径跟踪中的实际应用案例，以及在特定开发环境下如何构建和测试这些控制器的详细步骤，对于理解和应用模糊控制技术在物流自动化领域的实践具有重要参考价值。