西北大学勇毅队飞思卡尔智能车大赛CCD路径识别一等奖设计方案

本篇技术报告详细介绍了西北工业大学勇毅队在第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛中所提交的基于飞思卡尔CCD路径识别方法的解决方案。该方案针对智能汽车的整体设计、硬件模块及软件结构进行了深入探讨，旨在实现车辆的自主路径识别和导航。 在硬件设计部分，报告重点讲解了关键模块的选型与功能。视频分离模块（LM1881）用于视频信号处理，电机驱动模块（MC338861）驱动车辆的运动，电源模块则包括升压模块（MC34063A）、AD参考电压模块（LM3361）和降压模块（LM1117-5），确保稳定的电力供应。电压反馈模块、液晶显示模块（RT12864M）、键盘模块（ZLG7289A）以及测速反馈模块（CS3020）都对车辆的实时数据采集和控制起到了关键作用。 机械结构方面，团队对舵机、差速器、霍尔传感器安装、摄像头固定、电路板布局等进行了优化，确保机械性能的稳定和精确。此外，还针对前轮倾角、齿轮传动机构以及其他机械模块进行了相应的调整。 软件设计上，报告阐述了设计的基本思想，强调信息处理和控制算法的重要性。图像采集处理算法负责识别CCD摄像头捕获的道路信息，测速算法用于精确计算车辆速度。道路识别算法根据道路形状进行分类，采用特定的形状识别方法（如边缘检测或模板匹配）来确定道路状况。决策控制算法则包含了速度控制、舵机控制以及异常情况处理策略，确保车辆能在复杂环境中做出正确的行驶决策。 开发与调试阶段，团队使用了专门的工具，如LCD调试模块、状态指示系统和键盘调试，对AD参考电压进行校准，同时通过十字交叉处理来提升路径识别的准确性。报告最后总结了整个硬件和软件设计的优点，同时也指出了存在的不足和未来的发展方向。 这篇技术报告不仅展示了西北大学勇毅队在飞思卡尔CCD路径识别技术上的创新实践，也提供了一个实际的智能汽车竞赛项目设计案例，对于学习和研究智能汽车技术的学生和工程师具有很高的参考价值。