CAN总线SJA1000节点测试程序实例

"CAN总线参考程序提供了CAN节点的测试示例，包括SJA1000控制器的初始化、数据接收与发送功能。程序适用于学习和理解SJA1000在CAN通信中的应用。" 在给定的程序中，CAN总线通信的关键在于对SJA1000控制器的配置。SJA1000是一款广泛应用的CAN控制器，由Philips（现NXP）公司生产，它能与微处理器进行接口，处理CAN总线上的通信任务。以下将详细解释程序中的几个重要步骤： 1. **初始化**：`Sja_1000_Init`函数是SJA1000的初始化过程，首先关闭中断（`EA=0`），然后进入CAN控制器的返回模式（`BCAN_ENTER_RETMODEL()`），接着创建通信（`BCAN_CREATE_COMMUNATION()`），设置时钟源（`BCAN_SET_OUTCLK(0xc0)`，这里选择了Pelican模式的时钟），定义对象（`BCAN_SET_OBJECT()`），设置波特率（`BCAN_SET_BANDRATE(CAN_BPS_1M)`），并最后设置控制寄存器（`BCAN_SET_CONTROL(0x08)`）。如果在初始化过程中出现错误，函数会返回相应的错误代码。 2. **设置时钟**：`BCAN_SET_OUTCLK`函数用于设置CAN控制器的时钟输出。参数`Clock_Out`决定了时钟的频率，函数通过写入`REG_CDR`寄存器来完成设置。如果设置成功，返回0，否则返回1。 3. **设置对象**：`BCAN_SET_OBJECT`函数用于配置CAN控制器的对象，包括接收滤波器和发送缓冲区等。参数包括多个ACR（接收滤波器配置）和AMR（接收掩码配置）寄存器的值。这些设置决定了控制器如何过滤接收到的数据帧，并确定哪些数据帧会被接收。 4. **波特率设置**：`BCAN_SET_BANDRATE`函数用来设置CAN总线的波特率。在示例中，选择了1Mbps的波特率（`CAN_BPS_1M`）。这决定了CAN网络的数据传输速度。 5. **控制寄存器设置**：`BCAN_SET_CONTROL`函数设置控制寄存器的值。在本例中，设置为0x08，这可能包含了使能CAN控制器或设置工作模式的相关设置。 6. **中断使能**：初始化完成后，重新开启中断（`EA=1`），使得CAN控制器能够响应来自硬件的中断请求，如数据接收和发送事件。 这个参考程序展示了如何建立一个基本的CAN节点，它能发送和接收数据。对于初学者来说，这是一个很好的学习资源，可以帮助理解CAN总线通信协议以及SJA1000控制器的使用方法。通过这个程序，开发者可以进一步扩展和定制自己的CAN节点应用，例如添加错误处理机制、多节点通信以及更复杂的滤波规则等。