移动机器人全局路径规划：基于ARM的策略

“基于ARM的移动机器人全局路径规划策略” 本文主要探讨了在已知环境下的移动机器人全局路径规划策略，特别是在不依赖外部传感器的情况下，如何利用AutoCAD软件的DXF文件作为地图源码来实现地图匹配与定位。该策略由软件体系和硬件体系两大部分构成。 软件体系中，研究者采用了Windows CE作为操作系统平台，利用C语言作为编程工具来读取和处理DXF文件。这种方法允许机器人在没有额外传感器的情况下，解析地图信息，进行路径规划。而硬件体系则选择了ARM处理器（S3C2410）作为移动机器人的核心，实现了Windows CE系统的嵌入，确保了计算和控制能力。 该策略的可靠性分析表明，通过室内定位实验，该策略能够有效地进行路径规划并保持较高的准确度。路径规划是移动机器人自主导航的关键技术，分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划基于预先构建的地图，而局部路径规划则依赖于实时传感器数据。 在移动机器人的导航中，三个关键要素是自我定位、目标设定和路径规划。地图通常可以表示为栅栏地图、几何地图或拓扑地图。定位方法则分为跟踪定位和全局定位。跟踪定位依赖于机器人之前的轨迹信息，而全局定位则完全依赖于实时的传感器数据。 在本文提出的策略中，地图信息由CAD技术提供，机器人通过读取DXF文件实现自我定位。然后，通过全局规划算法，机器人能够在避开障碍物的同时，找到从起点到终点的安全路径。这种方法提高了路径规划的效率和安全性，尤其适用于有障碍物的工业环境。 基于ARM的移动机器人全局路径规划策略是一种创新的方法，它结合了先进的软件处理和强大的硬件支持，使得机器人能够在已知环境中实现精准的自主导航，无需依赖复杂的外部传感器系统。这一策略对于提升移动机器人的实用性与自主性具有重要意义。