ABB机器人RAPID指令详解：MoveExtJ运动控制

"ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(2)文档主要介绍了ABB机器人的RAPID编程语言中与运动控制相关的指令，特别是如何控制外部轴的运动，包括MoveExtJ指令的详细使用方法。文档中通过实例解析了如何设置运动速度、时间、坐标以及同步条件等参数，帮助用户理解和掌握ABB机器人在复杂运动任务中的编程技巧。" 文章内容: 在ABB机器人编程中，RAPID是一种关键的语言，用于编写机器人的运动控制和逻辑流程。文档的重点是`MoveExtJ`指令，它用于控制没有工具中心点（TCP）的机械单元的外部轴运动，例如线性或旋转轴。`MoveExtJ`指令允许程序员指定关节位置、速度、时间和其它参数，实现精确的运动控制。 1. **MoveExtJ指令**：此指令用于挪动一个或多个没有TCP的机械单元的外部轴。它包含了如关节位置（`ToJointPos`）、速度（`Speed`）、时间（`T`）和区域（`Zone`）等参数。例如，`MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;`表示将旋转外部轴移动到关节位置jpos10，速度设定为10°/秒，使用zone数据z50。 2. **并发事件（`\\Conc`）**：此参数允许在外部轴运动的同时执行后续指令，但要注意，如果CPU过载，可能会导致不必要的停止。在高速运动和紧密编程点的情况下，使用`\\Conc`可以避免这种情况。同时，当机器人需要与外部设备同步时，这个功能特别有用。 3. **时间参数（`\\T`）**：它指定外部轴运动的总时间，单位为秒，可以替代速度数据。不过，此参数不适用于多运动系统中的坐标同步运动。 4. **区域（`Zone`）**：定义了到达目标位置的精度，`ToJointPos`参数则指定关节位置目标。 5. **限制与注意事项**：使用`\\Conc`时，连续运动指令的数量限制为5个，且在`StorePath—RestorePath`程序段中不应使用带`\\Conc`的运动指令。 6. **示例**：文档提供了多个例子，帮助理解如何结合使用这些参数。例如，`MoveExtJ\\Conc,jpos20,vrot10\\T:=5,fine\\InPos:=inpos20;`这行代码表示在5秒钟内将外部轴移动到jpos20，等待inpos20的收敛条件满足后才会继续执行。 通过深入学习和应用这些指令，ABB机器人用户能够更精确地控制机器人的外部轴运动，实现与生产环境的高效协同。理解并熟练掌握RAPID语言中的`MoveExtJ`指令，对于进行复杂的自动化任务编程至关重要。