无干扰下欠驱动船舶直线航迹控制：Backstepping与滑模结合

无外界干扰的欠驱动船舶直线航迹控制是一篇由刘勇、卜仁祥和朱业求共同完成的首发论文，发表在中国科技论文在线上。文章聚焦于船舶运动领域中的复杂非线性问题，船舶运动数学模型因其特性，经常需要创新的控制策略来确保精确的航行。Backstepping设计方法作为一种经典且高效的控制器设计手段，被用于解决这类非线性系统的挑战。 论文的核心内容是将Backstepping技术与滑模控制思想巧妙地融合，旨在开发一种非线性鲁棒控制算法。这种算法的目标是设计一个直线航迹控制器，能够使船舶的航迹偏差和航向角逐渐减小直至趋近于零，即使在存在外部干扰的情况下也能保持稳定的直线轨迹。通过这种方式，船舶能够在实际应用中实现无外界干扰下的高效直线航行，提高了系统的稳定性和鲁棒性。 作者刘勇，作为硕士研究生，主要研究方向集中在船舶运动与控制上，而卜仁祥副教授则作为通信联系人，同样在船舶运动领域的研究中有着深厚的学术背景。他们的合作展示了对复杂非线性控制问题的深入理解和实践能力。 通过仿真结果验证，论文提出的控制算法表现出显著的优势，不仅理论上提升了系统的性能，而且在实际工程环境中也展现出了良好的实用价值。这篇论文对于推动船舶控制技术的发展，特别是在欠驱动船舶的导航和控制方面，具有重要的理论和实践意义。 关键词：“航迹控制”、“Backstepping方法”和“鲁棒性”突显了论文的核心研究内容，表明其在船舶自动化和智能控制领域的前沿地位。这是一篇值得深入研究和应用的技术文章，对于从事船舶工程和控制系统的专业人士来说，具有很高的参考价值。