三菱Q系列PMAC圆弧插补详解

"本文档主要介绍了三菱Q系列PLC中与PMAC相关的圆弧查补功能，以及PMAC运动控制卡的使用、配置和安装。PMAC允许在X、Y、Z轴进行圆弧插补，并提供了不同的命令和参数来控制插补行为。此外，文档还涵盖了PMAC的不同型号、连接端子、工作设定、软件工具和系统响应等方面的内容。" 在圆弧查补部分，PMAC允许在坐标系内执行X、Y、Z轴的圆弧插补，并且可以指定速率F或时间TM来控制插补过程。参数I13用于决定程序行步骤是否分段运行，当I13为0时，圆弧插补将类似直线插补。如果I13大于0，圆弧插补会受到Ix16和Ix17参数的限制，影响速度和加速度。在执行圆弧插补前，需要使用NORMAL命令指定插补平面，如XY、ZX或YZ平面。 编程时，可以使用CIRCLE1和CIRCLE2命令分别指定顺时针和逆时针的圆弧，需要指定起始点和半径，注意在绝对和增量模式下有所不同。示例程序未给出，但通常会包含这些指令来完成特定路径的圆弧运动。 PMAC运动控制卡方面，文档列出了多种型号，包括PMAC-PCI、PMAC-PCI-Lite、MiniPMAC PCI等，每种型号都有其特定的硬件和功能。此外，连接端子的描述、硬件和软件设定、工作应答机制等都是确保PMAC正常工作的关键。例如，硬件设定涉及跳线设定、串口连接，软件设定包括PMAC参数的配置，而工作应答则涵盖单信号I/O、换相更新、伺服环更新等多个方面。 软件工具章节中，提到了PEWIN32PRO的使用，包括参数保存、程序上传下载、电机状态监控等功能。还有PMACPlotPRO和PMACTuningPRO，前者用于快速查看和分析数据，后者用于PID参数的整定。 最后，安装与配置部分详细描述了PMAC的物理安装、串口和上位机连接、驱动安装、电源指定以及电机控制信号连接等步骤。特别强调了行程限位和回零开关的设置，确保运动控制的安全性和准确性。 这份文档是关于PMAC运动控制卡的全面指南，对于理解并使用三菱Q系列PLC的圆弧插补功能及PMAC的配置和操作具有重要价值。