ROS入门：Ubuntu安装ROS Indigo详细教程

“ROS基础笔记，主要涉及ROS入门和安装流程，包括选择Ubuntu 14.04和ROS Indigo版本，解决Linux系统中的WiFi连接问题，以及安装ROS的步骤和使用rosdep工具。” ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的开源操作系统框架，它提供了许多工具、库和协议，使得机器人开发人员能够更方便地构建复杂的应用程序。这篇ROS基础笔记主要关注ROS的入门和安装过程。 首先，安装ROS的Linux环境选择的是Ubuntu Trusty，即14.04版本，因为这个版本的Ubuntu与ROS Indigo有良好的兼容性和丰富的支持资料。ROS Indigo是一个长期支持（LTS）版本，确保了稳定性。尽管现在有更新的版本如ROS Kinetic对应Ubuntu 16.04，但笔记中提到的安装步骤是针对Indigo的。 在安装过程中可能会遇到一些Ubuntu的系统Bug，例如WiFi连接问题。笔记中提到了一个解决方案，即通过修改模块配置文件并重启解决。此外，还提到音频问题，可能需要通过alsamixer调整音量。这些问题反映出Ubuntu系统可能存在的小问题，但通常都有相应的解决方法。 安装ROS时，需要按照一定的顺序执行命令，包括添加ROS软件源、导入公钥、安装Debian软件包、初始化rosdep、设置环境变量，以及使用rosdep工具安装其他ROS包。rosdep是一个用于安装ROS包所依赖的系统级依赖的工具，对于简化安装过程至关重要。例如，通过`rosdep install turtlesim`可以安装`turtlesim`包，这是一个用于学习ROS的基本模拟环境。 在Ubuntu 14.04中安装特定的ROS包，可以使用`sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE`命令，其中`PACKAGE`替换为要安装的包名。`ros-kinetic-slam-gmapping`就是一个例子，它是SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）算法中的一员，用于创建地图和定位机器人。 通过这篇笔记，初学者可以了解到ROS的基础安装流程以及在遇到问题时如何解决，为后续的ROS学习打下基础。不过，实际操作时，建议根据ROS官方的最新文档进行，因为ROS的版本更新可能会带来新的工具和安装方法。