ROS入门:Ubuntu安装ROS Indigo详细教程
“ROS基础笔记,主要涉及ROS入门和安装流程,包括选择Ubuntu 14.04和ROS Indigo版本,解决Linux系统中的WiFi连接问题,以及安装ROS的步骤和使用rosdep工具。” ROS(Robot Operating System)是机器人领域广泛使用的开源操作系统框架,它提供了许多工具、库和协议,使得机器人开发人员能够更方便地构建复杂的应用程序。这篇ROS基础笔记主要关注ROS的入门和安装过程。 首先,安装ROS的Linux环境选择的是Ubuntu Trusty,即14.04版本,因为这个版本的Ubuntu与ROS Indigo有良好的兼容性和丰富的支持资料。ROS Indigo是一个长期支持(LTS)版本,确保了稳定性。尽管现在有更新的版本如ROS Kinetic对应Ubuntu 16.04,但笔记中提到的安装步骤是针对Indigo的。 在安装过程中可能会遇到一些Ubuntu的系统Bug,例如WiFi连接问题。笔记中提到了一个解决方案,即通过修改模块配置文件并重启解决。此外,还提到音频问题,可能需要通过alsamixer调整音量。这些问题反映出Ubuntu系统可能存在的小问题,但通常都有相应的解决方法。 安装ROS时,需要按照一定的顺序执行命令,包括添加ROS软件源、导入公钥、安装Debian软件包、初始化rosdep、设置环境变量,以及使用rosdep工具安装其他ROS包。rosdep是一个用于安装ROS包所依赖的系统级依赖的工具,对于简化安装过程至关重要。例如,通过`rosdep install turtlesim`可以安装`turtlesim`包,这是一个用于学习ROS的基本模拟环境。 在Ubuntu 14.04中安装特定的ROS包,可以使用`sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE`命令,其中`PACKAGE`替换为要安装的包名。`ros-kinetic-slam-gmapping`就是一个例子,它是SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法中的一员,用于创建地图和定位机器人。 通过这篇笔记,初学者可以了解到ROS的基础安装流程以及在遇到问题时如何解决,为后续的ROS学习打下基础。不过,实际操作时,建议根据ROS官方的最新文档进行,因为ROS的版本更新可能会带来新的工具和安装方法。
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