KUKA系统监控与诊断：3D空间与轴视图解析

"这篇文档是KUKA迪agnosis Safety 3.0 V2, 一个专注于机器人系统安全监控的工具，适用于KUKA系统软件8.5。它提供了关于如何使用诊断图来检查笛卡尔监控空间和轴监控空间的详细步骤。文档包含了3D视图和轴视图的选项卡说明，以及如何通过这些视图来查看和操作机器人系统的不同元素。此外，还提到了SIB-EXT输出端的详细信息，并指出了相关的安全文档如KUKA.SafeOperation、KUKA.SafeRangeMonitoring和KUKA.SafeSingleBrake。" 在KUKA的监控空间诊断图中，有两个关键的概念：笛卡尔监控空间和轴监控空间。笛卡尔监控空间是以三维形式呈现的，用户可以通过3D视图选项卡进行查看，可以旋转视角并选择不同的对象，如笛卡尔空间、工具球或机器人的轴关节。轴监控空间则通过轴视图选项卡显示，这可能更加专注于机器人的各个关节状态。 在3D视图中，用户可以使用手指或指示笔进行交互，选择一个对象后，显示会围绕所选对象旋转，同时显示对象的相关信息。可以选择的对象包括整个笛卡尔空间、工具球（可能代表机器人末端执行器的位置和姿态）以及机器人的轴关节。对于轴视图，用户可以更直观地查看每个轴的状态和运动情况。 安全是KUKA系统的一个重要方面，文档中提到了多个与安全相关的软件包，如KUKA.SafeOperation、KUKA.SafeRangeMonitoring和KUKA.SafeSingleBrake，这些都是确保机器人操作安全的重要工具。这些软件包提供了对机器人工作范围的安全监测、操作限制和单制动器的安全管理。 在安装和使用过程中，用户需要满足特定的系统要求，并可以通过smartHMI或WorkVisual来安装或更新Diagnosis Safety。卸载过程同样在文档中进行了说明。 这个资源提供了全面的指导，帮助用户理解和利用KUKA的监控工具进行安全有效的机器人系统诊断和操作。通过使用这些工具，用户能够更好地监控和诊断可能出现的问题，从而提高生产效率和安全性。