汇川CANopen伺服运动控制手册：DS402通讯指南

"该文档是汇川技术针对IS620P系列伺服驱动器的CANopen通信功能的详细指南，特别是DS402协议在伺服运动控制中的应用。文档旨在帮助用户理解和学习如何利用CANopen现场总线技术实现伺服驱动器的高速网络控制。" 正文: CANopen是一种基于CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，广泛应用于工业自动化领域，尤其是运动控制。DS402是CANopen的扩展，专门针对伺服驱动器和运动控制，定义了详细的设备行为、配置和通信过程，确保了不同制造商的设备之间的一致性和互操作性。 IS620P-CANopen伺服驱动器是汇川技术的系列产品，它在通用的IS620P伺服驱动器基础上增加了CANopen通信功能，使得这些驱动器能够接入高速的CANopen网络，实现分布式控制和更高效的系统集成。用户可以通过CANopen协议配置和控制伺服驱动器，从而精确地管理和协调多个伺服电机的动作。 本手册不仅涵盖了CANopen通信的基本概念，还深入讲解了如何在伺服运动控制中应用DS402协议。例如，介绍了2.1章节的CAN通信线缆选择和2.5章节的通信接地注意事项，这些都是保证CAN网络稳定运行的关键因素。同时，手册还详细阐述了4.9章节的轮廓转矩模式，这是一种高级控制模式，允许用户精确控制伺服电机的动态性能。 在6.5章节中，手册详细解释了制造商定义和子协议定义的参数，如2005h、2007h、6071h、6077h和6087h等，这些参数对于定制化配置和优化伺服驱动器的性能至关重要。此外，手册还更新了各种模式转换因子和涉及到的框图、时序图，以反映产品最新的规格和功能。 随着时间的推移，汇川技术对产品进行了多次升级，如2016年的A01版本增加了轮廓转矩模式和修正了一些功能说明，2019年的A03版本修改了驱动器铭牌和系统设置功能码表，反映了产品持续改进的进程。 在实际使用过程中，用户如果遇到任何问题，可以联系汇川技术的全国统一服务电话400-777-1260，寻求专业技术支持。通过深入理解和熟练应用本手册，用户将能够充分利用CANopen和DS402协议的优势，实现高效、精准的伺服运动控制。