FAUNC机器人编程教程：TP、MACRO与CAREL程序详解

FAUNC机器人编程是一种在ANUC机器人系统中使用的编程方法，主要包含三种类型的程序：TP（通常程序）、MACRO（宏程序）和CAREL（系统自带程序）。TP程序是基础操作程序，用户可以在示教器上直接创建、编辑和删除。MACRO程序则在设备调试完成后基本固定，但必要时也能在示教器上进行修改。 1.1 主程序调用通过Style方式进行，如Style 10的示例中，"CARRIED SERVO WELD"是主程序名，用于指定机器人执行伺服焊任务。该示例程序包含了多个指令，如定时器的复位与启动、手动风格选择、程序调用、动作执行等，例如使用CALL指令调用子程序S10PROC1，并通过WAIT指令等待某个条件（如Capwear Complete）满足后继续执行。 上海林肯电气有限公司提供的Fanuc ARCMATE系列焊接机器人操作培训课程详细地涵盖了机器人操作的各个方面，包括但不限于开机步骤、关节坐标模式下的移动、程序创建、编辑、测试、参数设置、路径规划（如圆形路径和焊接）、控制指令（如计时器和等待）、程序管理（如拷贝、删除、注释和写保护）以及高级功能如工具坐标示教和替换命令的使用。这些课程旨在帮助操作员熟练掌握机器人焊接作业，确保设备的高效和安全运行。 在整个培训过程中，学员将学习如何在实际工作环境中应用各种编程技巧和操作方法，从而提升工作效率和技能水平。此外，课程还强调了安全操作的重要性，如始终启用"Deadman's switch"，以防止意外触发。通过这样的专业培训，参与者能够更好地理解和掌握FAUNC机器人的编程和操作，为他们在焊接机器人领域的工作打下坚实的基础。