ABB机器人高级编程指令详解

"ABB机器人高级编程指令.pptx" 是一份详细介绍ABB机器人高级编程指令的文档，由NWE技术研发部发布，旨在提升自动化应用能力。文档共有207页，涵盖广泛的主题，包括运动控制指令、外轴激活指令、计数指令、输入输出指令、程序运行停止指令、例行程序调用指令、计时指令、中断指令、通信指令、中断运动指令、程序流程指令、故障处理指令、坐标转换指令以及运动触发指令。 在运动控制指令部分，讲解了AccSet和VelSet两个重要指令。AccSet用于设置机器人的加速度，它接受两个参数：Acc（机器人加速度百分率）和Ramp（加速度坡度）。通过调整这两个参数，可以限制机器人在速度变化时产生的加速度，使得高速运动更加平稳，但也可能延长循环时间。系统默认值为AccSet 100,100。示例中展示了如何限制机器人的最小加速度和加速度坡度，并指出在冷启动或程序加载后，系统会自动恢复默认设置。 VelSet指令用于限制机器人的运行速度，它包含Override（机器人运行速度百分比）和Max（最大运行速度mm/s）两个参数。Override可以用来控制所有运动指令的速度，而Max则限制了速度的最大值。举例说明了如何使用VelSet指令来改变运动速度，以及在使用变量[\T]时，最大运行速度的设定不会生效。 ConfJ指令用于关节运动时的配置数据控制，有[\On]和[\Off]两种状态。[\On]会使得机器人在关节运动时尝试移动到绝对的ModPos位置，如果无法到达，程序将停止；[\Off]则是使用默认的H轴配置数据，机器人会移动到最近的ModPos点。ConfJ\On可以用于限制和调整机器人的运行姿态，系统默认开启。 这些指令是ABB机器人编程中的关键元素，对于实现精确、高效的机器人自动化操作至关重要。通过熟练掌握这些高级指令，可以更好地控制和优化机器人的运动行为，提高生产效率并确保程序的安全性。