半圆形尾鳍提升机动性：机器鱼水球竞赛路径规划策略

本文主要探讨了半圆形尾鳍机器鱼在水球竞赛中的点到点路径规划算法，作者陈远志和李卫京来自陆军航空兵学院机械工程系。他们旨在提升机器鱼在比赛中的机动性和顶球效率，通过实验观察和鱼类运动机理的研究，发现将机器鱼传统的半月形尾鳍改为半圆形可以显著增强其推进力。这种改动不仅考虑了鱼类生物学上的启示，也充分考虑了水球比赛的不同项目特点，如单鱼顶球与多鱼对抗的区别。 在策略上，作者提出两种点到点路径规划方法。首先，对于单鱼顶球的比赛场景，他们推荐采用齿轮法。这种方法可能涉及利用机器鱼的精确运动控制和协调，使其能够在预定路径上高效地执行任务，确保顶球动作的准确性和稳定性。其次，在涉及单鱼或多鱼对抗的复杂环境中，角度修正法可能更为适用。这种策略可能涉及到实时调整机器鱼的航向，以适应对手或障碍物动态变化的情况，保证机器鱼能够灵活应对竞争。 论文引用了《兵工自动化》杂志2010年第11期，强调了半圆形尾鳍设计对机器鱼性能提升的重要性，并将其研究成果发表在该刊，具有较高的学术价值。关键词包括“机器鱼”、“半圆形尾鳍”、“水球竞赛”和“策略”，表明了文章的核心内容和研究领域。 通过这篇论文，读者不仅能了解到机器鱼技术在实际竞赛中的应用，还能学习到如何根据比赛环境和机器鱼特性的变化来优化路径规划策略，这对于机器人技术、自动化控制以及生物力学领域的研究者都具有参考意义。