固高科技运动控制器反向间隙误差补偿与自动回原点

"自动回原点-msm8953_linux_android_software_user_manual" 这篇文档主要介绍了固高科技的运动控制器中关于反向间隙误差补偿和自动回原点功能的使用。反向间隙误差是机械传动中常见的问题，它会影响设备的加工精度和定位精度。为了消除这种误差，控制器提供了反向间隙误差补偿功能。用户可以在初始化时通过GT_SetBacklash指令设置补偿参数，以启用或关闭此功能。 补偿量的叠加有两种方式：一是瞬间叠加到输出量上，二是以预设速度逐渐叠加。通过调整GT_SetBacklash指令的compChangeValue参数，用户可以选择补偿量叠加的速度，当compChangeValue等于0或大于等于compValue时，补偿量会在一个控制周期内立即生效。此外，用户还可以设置补偿方向，即补偿量是在正向还是负向运动时生效。compDir参数为0时，补偿发生在电机由正向变为负向时；为1时，则在负向变为正向时生效。 自动回原点功能涉及一系列指令，如GT_HomeInit用于初始化，GT_Home启动回原点，GT_Index设置home+index模式，GT_HomeStop启动原点停止，以及GT_HomeSts查询回原点状态。在实际应用中，多轴同时回原点操作需要注意避免轴间干涉，确保安全。 固高科技的运动控制器编程手册强调了正确使用这些功能的重要性，用户应确保在机器运行中设计有安全防护措施，以防止因不当操作导致的损害。手册还提醒用户，固高科技拥有产品及软件的知识产权，未经许可，不得复制或使用。同时，固高科技提供多种联系方式，便于用户获取技术支持和售后服务。 文档版本号为V1.0，发布日期为2015年7月31日。固高科技致力于提供高质量的运动控制器和全面的服务，帮助用户构建自定义的控制系统。通过其官方网站和其他通信渠道，用户可以获取最新的产品信息和技术支持。