树莓派驱动的四足灭火机器人：MiniPupper2

"基于树莓派的四足灭火机器人，由B-AROL-O团队创建，能在农场环境中自主导航，识别并浇水。采用OAK-D-Lite相机进行计算机视觉识别，利用MiniPupper2机器狗套装，搭配RaspberryPi4ModelB、TL-MR3220路由器等硬件。软件包括OpenCV、LearnOpenCV和Roboflow。测试场景选在家庭花园，未来可能应用于葡萄园。四足平台选择MiniPupper2，摄像头系统选用OAK-D-Lite以减轻树莓派负担，水和瞄准系统设计在骨盆位置，导航系统采用有限状态机（FSM）。" 这个项目展示了如何将树莓派应用于机器人领域，特别是四足机器人的控制。树莓派，一款小型且成本效益高的单板计算机，被用来作为机器人的大脑，处理导航和决策任务。MiniPupper2是一款开源的四足机器人套件，适合进行各种定制和实验，团队中的一员对其熟悉，同时也受到开源社区的广泛支持。 OAK-D-Lite相机是项目中的一个重要组件，它拥有强大的计算机视觉能力，能够在本地处理图像识别任务，避免占用树莓派的计算资源。这种分离式处理方法提高了整个系统的效率，使得机器人可以独立运作，无需依赖额外的高性能计算机。 水和瞄准系统的设计是另一个创新点，机器人将洒水器安装在骨盆位置，确保了重量分布均衡且设计合理。这对于精准浇水和维持机器人稳定性至关重要。 在导航策略上，团队选择了有限状态机（FSM）作为控制逻辑，这种方式能有效地响应不同场景和目标，如相机检测到特定对象时触发相应的行为。FSM相对于更复杂的导航算法，如SLAM（同时定位与建图），在资源有限的树莓派上更为实用。 此外，项目还提到了最初打算在葡萄园中测试，但由于环境挑战（如高架的藤蔓和不平地形）改为了家庭花园。尽管如此，项目仍保留了未来适应葡萄园环境的可能性。 这个项目结合了硬件选型、软件开发和实际应用，展示了树莓派和开源硬件在农业自动化领域的潜力，以及计算机视觉技术在解决实际问题上的作用。通过这样的创新实践，我们可以看到未来智能农业机器人如何帮助提高农作物管理的效率和精确度。