川崎机器人AS语言指令详解——移动与安全操作

"该文档是川崎重工业株式会社发布的AS语言参考手册，针对E系列控制器，详细阐述了AS语言的使用，包括运动命令如JMOVE、LMOVE等，以及安全注意事项和相关手册的引用。" 在《运动命令-移动应用（app）数据安全与个人信息保护白皮书（2019年）》中，提到了一系列用于机器人运动控制的指令，这些指令是川崎AS语言的一部分，主要用于指导机器人进行精确的动作。以下是对这些运动命令的详细解释： 1. **JMOVE**: 通过关节插补动作移动机器人，这意味着机器人会沿着各个轴的设定角度进行平滑运动。 2. **LMOVE**: 使用直线插补动作移动机器人，机器人会沿着最短的直线路径从一个位置移动到另一个位置。 3. **DELAY**: 命令机器人暂停运动指定的时间，这对于同步和时间控制非常有用。 4. **STABLE**: 当各轴与设置一致时，机器人会在指定时间内停止，确保稳定位置。 5. **JAPPRO**: 以关节插补方式接近目标位置，常用于精细操作或接近目标时的平滑过渡。 6. **LAPPRO**: 直线插补方式接近目标，快速且直接。 7. **JDEPART**: 以关节插补动作离开当前位姿，适用于从当前位置出发执行任务。 8. **LDEPART**: 类似于LMOVE，但用于离开当前位姿，通常用于直线路线的离开动作。 9. **HOME**: 移动机器人到其原点位姿，通常是机器人工作的起始位置。 10. **DRIVE**: 控制单个轴沿指定方向移动，适合单轴操作。 11. **DRAW** 和 **TDRAW**: 分别沿基础坐标系和工具坐标系的X、Y、Z轴移动，用于精确的位置调整。 12. **ALIGN**: 对齐工具坐标系的Z轴与基础坐标系的轴，确保定位准确。 13. **HMOVE**: 腕关节以关节插补动作移动，而主体以直线插补移动。 14. **XMOVE**: 直线插补动作向预设位姿移动，适用于精确的定位任务。 15. **C1MOVE** 和 **C2MOVE**: 圆弧插补动作，用于曲线路径的移动，可能需要额外的硬件支持。 这些指令是AS语言中的核心部分，用于编写控制川崎机器人执行复杂任务的程序。在实际应用中，结合安全手册和其他相关手册，可以确保机器人操作的安全性和效率。川崎公司强调了安全操作的重要性，并建议所有相关人员接受专门的培训，以避免潜在的风险和损害。同时，手册的版权和使用也受到严格的限制，强调未经许可不得复制或再版。在机器人重新安装、转移或转售时，应确保手册随同机器人一起传递，以保障后续使用者能获取必要的操作指南。