ProNet伺服CANopen使用手册：接线、通讯与控制

本文档是关于“集电极开路信号用指令输入滤波器”的技术规范，适用于变电站数据通信网关机。规范详细列出了不同总线类型的选项，如PROFIBUS-DP的不同版本和CANopen，并涉及了低频抖动抑制功能以及伺服脉冲输入的最大频率限制。此外，还提到了CANopen通讯的波特率设置和轴地址配置。 在工控领域，CANopen是一种广泛应用的通信协议，尤其在分布式控制系统中。ProNet伺服CANopen使用手册详细介绍了如何与ProNet伺服驱动器进行接线、连接及通讯。手册涵盖了CANopen的基本概念、标识符分配、服务数据对象(SDO)、过程数据对象(PDO)、同步报文(SYNC)、紧急报文(Emergency)、心跳报文(HEARTBEAT)以及网络管理(NMT)等关键功能。 CAN标识符分配表是CANopen网络中节点识别和通信的基础，每个节点都有一个唯一的CAN标识符，用于区分不同的数据类型和服务。SDO用于配置和诊断设备，而PDO则用于快速传输实时数据。SYNC报文协调网络中的同步操作，Emergency报文用于报告设备故障，HEARTBEAT报文则提供节点状态信息。网络管理(NMT)允许控制网络中的节点状态，如启动、停止和预操作。 手册还详细讨论了单位换算单元，例如Positionfactor、Velocityfactor和Accelerationfactor，这些参数用于将物理量转换为适合控制器处理的数字值。此外，详细阐述了位置控制、设备控制状态机及其相关参数，如Controlword、Statusword、Shutdown_option_code等，这些参数决定了设备的操作模式和反应。 控制模式包括回零模式(HOMINGMODE)、速度控制模式(PROFILEVELOCITYMODE)和位置控制模式(PROFILEPOSITIONMODE)。回零模式用于设备回到参考点，速度控制模式用于设定设备的线性速度，而位置控制模式则允许精确的位置定位。每种模式都有其特定的控制字、状态字和相关参数，以实现精确的设备操作。 这个技术规范和用户手册提供了全面的信息，帮助用户理解和配置集电极开路信号输入滤波器，以及如何在CANopen网络中有效地使用ProNet伺服驱动器。无论是系统集成商还是设备维护人员，都能从中获得必要的知识和指导。