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目 录
一、系统方案................................................................. 1
1、模拟舵机的论证与选择.................................................. 1
2、
mpu9250 模块
的论证与选择............................................. 1
二、系统理论分析与计算....................................................... 1
1、可达到的最高角度精度的理论分析........................................ 1
(1)模拟舵机原理.................................................... 1
(2)stm32 定时器计算 ................................................ 1
2、PID 参数的计算 ........................................................ 1
(1)PID 原理分析和算法设计 .......................................... 1
(2)PID 参数理论估计值计算 .......................................... 1
(3)PID 参数的测试与修改 ............................................ 1
三、电路与程序设计........................................................... 2
1、电路的设计............................................................ 2
(1)系统总体框图.................................................... 2
(2)PID 算法子系统框图 .............................................. 2
(3)电源............................................................ 3
2、程序的设计............................................................ 3
(1)程序功能描述与设计思路.......................................... 3
(2)程序流程图...................................................... 3
四、测试方案与测试结果....................................................... 3
1、测试方案与论证........................................................ 3
2、测试条件与仪器........................................................ 4
3、测试结果及分析........................................................ 4
(1)测试结果(数据).................................................. 4
(2)测试分析与结论.................................................. 4
五、参考文献................................................................. 4
附录 1:电路原理图 ........................................................... 5
附录 2:源程序 ............................................................... 6